BTT导弹的自适应滑模反演控制设计

针对具有非匹配不确定性的BTT导弹非线性动力学模型,结合反演控制、自适应控 制和 滑模控制方法,设计了一种新颖的BTT导弹自适应反演滑模控制器。反演设计的每一步中均 采用具有范数型切换函数的连续滑模控制律,并采用自适应算法对不确定性的上界进行估计 。将虚拟控制量的导数作为不确定性处理,利用自适应滑模控制的鲁棒性对其进行补偿,解 决了“计算膨胀”问题,简化了控制系统的设计,并且设计中无需事先已知气动参数摄动 的上界。采用Lyapunov稳定性理论证明了跟踪误差最终有界。仿真结果显示了本文设计方法 的有效性。

     

飞机刹车系统的辅助安全措施

从胎压监测系统,刹车温度监测系统,辅助控制(自动刹车、跑道适应、故障预测及健康管理)等方面较详细地介绍了当今飞机刹车系统的辅助安全措施科研和应用情况。     

基于规则的某型直升机发动机故障诊断专家系统研究

构建了某型直升机发动机故障诊断专家系统,介绍了在Delphi7开发平台下专家系统的总体结构、设计思路及实现方法,详细阐述了各模块功能,以及知识的表示方法和推理策略。实现了对发动机在运行状态及零部件失效方面的智能故障诊断。     

基于1553B总线的机载电子设备时钟同步

电子设备已深入到现代飞机中的每一部位,但各电子设备没有一个统一的时钟标准,严重影响了飞行后的数据分析,将飞机的应答分系统提供时钟标准利用1553B航空总线发送到每一个电子设备中,可以解决时钟不同步的问题。     

正八面体可变形陆空两栖机器人设计与分析

设计了一种可变形的陆地两栖八面体机器人,其主要由传动模块、伸缩模块、传动机构和顶点模块构成.机器人在陆地上的运动主要是通过控制伸缩模块中的杆件伸缩量来改变机器人重心位置,实现机器人沿着指定方向进行翻转;空间运动通过调整螺旋桨的姿态来调整机器人飞行的方向及方式,从而确定机器人飞行的轨迹.给出了机器人在地面运动的重心计算公...     

基于轨迹成型的攻击角度与时间控制

假定所成型的导弹飞行轨迹由圆弧段和直线段构成,直线段经过目标点且满足导弹末端攻击角度的要求,圆弧段起始于导弹初始位置且与直线段相切于待定的点,该点由指定的导弹攻击时间通过迭代算法得到。给出了可行的攻击时间范围。在轨迹成型的基础上,提出一种新的虚拟目标轨迹跟踪控制方法：在圆弧段提出一种前馈加反馈的复合控制方案,在直线段提出一种带角度控制的比例导引方案。该方法是一种几何方法,易于工程实施。仿真结果表明,该方法可以有效地同时对攻击角度与攻击时间进行控制。     

高速再入飞行器分数阶PIλDμ稳定域分析

高速飞行器再入过程中,具有参数大范围快速时变、强非线性的特性,对控制器的控制品质和稳定性提出了更高的要求.本文通过最优Oustaloup数字算法框图化实现分数阶PIγDμ(Fractional-order PID,FOPID)控制器,建立高速飞行器参数时变的非线性模型,结合ITAE(Integrated Time an...     

基于动态逆分数阶PIλDμ的高速飞行器控制器设计

为提高高速再入飞行器的控制品质,开展了基于非线性动态逆解耦技术及分数阶PI^λD^μ(FOPID)的控制技术研究。首先,在时标分离的基础上,建立了飞行器高速无动力再入模型。在此基础上,设计了动态逆分数阶PI^λD^μ控制器进行了三通道解耦控制。仿真结果表明,相对于传统PID控制器,动态逆分数阶PI^λD^μ控制器具有超调量小、响应快、稳态误差小等优点,以及良好的控制品质和鲁棒性,有利于高速飞行器的稳定控制。     

空间SSPR-R辅助上下床机器人结构设计与分析

空间SSPR-R辅助上下床机器人属于欠驱动空间机构,包括具有确定运动的空间SSPR机构和一个自由转动的R副拖脚垫。首先,建立人体下肢骨骼与空间SSPR-R机器人的一体化模型,绘制整个人机系统的机构运动简图,完成人机系统的数综合;其次,分别选择人体下肢环路和空间SSPR环路求解拖脚垫理想转角与实际转角,优化搜索符合转角差最小的各构件杆长,完成空间SSPR-R机构的尺寸综合;最后,通过对机器人进行仿真与样机制作验证设计的合理性,结果表明,基于人机模型设计的空间SSPR-R辅助上下床机器人能够更好地顺应被辅助对象的生理结构,以对骨骼冲击较小的方式完成上下床辅助。     

踝关节康复摇摆台设计与运动分析

踝关节康复摇摆台是一种可实现三自由度动作的踝关节康复训练设备,可以模拟并搭载患者进行踝关节的背屈、拓屈、外翻、内翻、外展、内收等六种模式的康复训练,文章首先依据康复医学理论对踝关节生理结构进行研究,确定踝关节康复训练可活动姿势和行程范围,其次根据活动姿势和行程范围对踝关节康复摇摆台进行结构设计,分析机构整体自由度并给出相应构件的形状尺寸,基于欧拉角位姿变换法对输出构件进行正逆运动学分析,最后在虚拟样机中对踝关节康复摇摆台的运动情况进行仿真。