正八面体可变形陆空两栖机器人设计与分析

设计了一种可变形的陆地两栖八面体机器人,其主要由传动模块、伸缩模块、传动机构和顶点模块构成.机器人在陆地上的运动主要是通过控制伸缩模块中的杆件伸缩量来改变机器人重心位置,实现机器人沿着指定方向进行翻转;空间运动通过调整螺旋桨的姿态来调整机器人飞行的方向及方式,从而确定机器人飞行的轨迹.给出了机器人在地面运动的重心计算公...     

燃气涡轮通用理论特性计算方法

本文介绍的燃气涡轮特性计算方法可用来计算单级涡轮和多级涡轮特性。其中考虑了冷气掺混对涡轮特性的影响,非设计状态下亚音速和跨音速涡轮不同的损失特性,攻角变化的影响,落后角的变化以及多级涡轮特性级间的相互关系。文中提出了马赫数对损失修正的经验关系式。本文以双级涡轮特性计算方法为例进行介绍。用本方法计算了亚音、跨音、单级、双级、有冷却和无冷却五种涡轮的特性。在设计点,计算结果的精度在1％以内,与有试验特性的涡轮相比较,在设计点附近及常用工况内,计算结果与试验曲线吻合较好。     

多间隙齿轮副系统非线性动力学特性分析

齿侧间隙和支承间隙对齿轮系统非线性动力学特性有重要的影响。首先,建立了齿轮副系统多间隙非线性动力学模型。模型中考虑了时变啮合刚度、静态传动误差、齿侧间隙与支承间隙等因素。然后,对系统方程进行量纲一化。最后,利用数值积分方法对方程进行求解,分析了系统在不同载荷条件下随齿侧间隙、支承间隙与阻尼变化的分岔特性。结果表明:在轻载条件下,系统随齿侧间隙的变化表现出丰富的运动状态,包括单周期、倍周期与混沌运动,而在重载条件下,系统的动力学特性未发生变化,仅振幅增大。同样地,系统的运动状态在重载条件下不随支承间隙的变化而改变;然而,在轻载条件下,当支承间隙增大时,系统处于不同的运动形式。研究结果为齿轮系统参数选取与优化提供理论依据。