基于注意力模型的视觉/惯性组合里程计算法研究

由于外界环境的干扰和传感器精度的限制,视觉/惯性组合里程计的输入数据存在一定的噪声,这会增加里程计的解算误差,而且误差会随着时间积累。针对以上问题,设计了一种基于注意力模型的视觉/惯性组合里程计算法。该算法使用卷积神经网络和长短时记忆网络分别构建了视觉特征提取器与惯导信息特征提取器,同时引入了两种注意力模型:加权组合网络以及开关组合网络,对视觉特征信息和惯导特征信息的融合噪声进行降噪处理。通过在组合里程计算法中添加闭环校正环节,有效地抑制了里程计误差随时间的积累。对比实验结果表明,设计的组合里程计算法与其他算法相比,无论在性能上还是在精度上都有明显的提升。     

视觉/惯性组合导航技术发展综述

视觉/惯性组合导航技术是自主导航领域的重要研究方向之一。首先介绍了视觉/惯性组合导航技术的发展概况,然后从纯视觉导航(里程计、同步定位与构图)以及组合导航(滤波、非线性优化)2个层次介绍了传统的基于视觉几何与运动学模型的视觉/惯性组合导航方法,还介绍了近年来发展迅猛的基于机器学习的视觉/惯性组合导航方法。最后,简要介绍了视觉/惯性组合导航技术的典型应用及未来发展趋势。     

GPS定姿系统/捷联惯性导航系统组合技术研究

研究了GPS定姿系统和捷联惯性导航系统二者的组合技术 :根据传递对准技术 ,研究了GPS定姿系统在捷联惯性导航系统的初始对准中的应用 ;根据空间几何约束 ,研究了模糊度的搜索算法 ,以提高定姿系统的计算效率和稳定性。实验证明 ,方案切实可行 ,收到了良好的效果。     

拥抱最温暖的冬日：凉山

冬天，我们向凉山行走，接受阳光的温情抚摸，让严冬充满浪温柔与温馨的情愫；冬天，我们向凉山行走，感受旖旎的民族风情，在那里，我们接受酒与火焰的洗礼，让幸福成为永恒的记忆；冬天，我们向凉山行走，带上爱情的希冀，在那里，三角梅怒放的旁边静静伫立，在清流旁临水照花；冬天，我们向凉山行走，在凉山驻足，在圆圆的月亮下相思，在梦幻般的泸沽湖去探秘，在灵山寺去祈福，在古冰川螺謦山去感悟……     

空间飞行器姿控发动机布局方式的优选

在液体推进剂动力系统质量模型的基础上,针对采用双组元推进剂姿控发动机的空间飞行器,在总有效控制冲量和有效冲量矩一定的条件下,提出了优选动力系统总质量最轻的姿控发动机布局方案的一种途径。     

亲历傈僳族婚礼

傈僳,史籍又称栗粟,力苏。唐《蛮书》卷四名类曰:“栗粟在茫(邛)部台登城东西散居……。”德昌傈僳族长年居住在滇蜀交界的凉山彝族自治州,相传是300多年前从米易(今四川攀枝花市)迁入,与云南怒江、丽江等地的傈僳族同源。傈僳族实行族内婚制。婚礼分别在男女双方家举行,须请两位男子主持,傈僳族称“娃拿扒”,即证婚人。农历七月半后说亲、订亲,婚礼多在腊月至次年二月举行。传统规矩是“男方不给聘礼,女家不陪奁。”傈僳族婚礼繁缛,充满神秘色彩。