基于观测器的漂浮基空间机器人模糊神经网络控制

针对自由漂浮状态的空间机器人模型不确定性及外部干扰,并考虑到通常其关节电机运行于低速工况下,测速机难以满足要求,提出了一种速度重构的空间机器人模糊基函数网络控制策略。首先建立空间机器人动力学模型,而后借助观测器来重构速度信息,利用模糊基函数网络的学习能力来同时逼近控制器和观测器中的非线性,动态抵消模型不确定性及系统偏差对速度重构的影响。网络的权值及参数的调整算法在线实时自适应调整,不需要离线学习阶段。仿真结果表明该控制策略能够达到较高的控制精度,对于通常工作在低速工况下的空间机器人具有重要工程应用价值。     

中国航天员的清华求学之路

正太空探索事业光荣而艰巨,人类逐梦太空的目的并不仅仅是让航天员们执行简单的飞行操作任务,更重要的是要进行复杂的科学研究。作为太空使者的航天员不光要成为能够勇敢执行太空飞行任务的英雄,还要成为能够进行太空科学试验的科学工作     

SAR有源假目标欺骗干扰实施方案研究

研究了SAR有源假目标欺骗干扰的具体实现问题.首先分析了SAR有源假目标欺骗干扰的原理,指出了距离向欺骗调制和方位向欺骗调制的本质,继而提出了两种SAR有源假目标欺骗干扰实施方案,两种方案都采取频域处理,并且只需要测量干扰机相对于雷达的角度信息就可以方便地实现,不过二者对应着不同的欺骗精度要求.仿真实验结果证明了这两种实施方案的有效性.     

《模拟电路》中的几个共性问题

本文通过纵览<模拟电路>整个课程,找出了其中存在的几个共性问题,并借助对共性问题的探讨,使学生通过该课程的共性问题来更好的学习和掌握各部分内容,达到"以点带面"的目的.     

中国步伐——我国首次太空出舱活动纪实

"神七奋起凌云志,天苍地阔两相知。犹忆奥运惊四海,秋风华夏企旧时"(张磊峰作)。奥运盛事刚过后的2008年9月27日,神舟七号太空出舱任务圆满完成,标志着中国人向着浩渺的宇宙迈出了第一步,撼天历史步入了一个新的阶段。这一步等待了千年。五年前,航天英雄杨利伟代表中国人执行了首次载人航天飞行任务,圆了中华民族千年的飞天梦,这一步,我们等待了千年。而今天,神舟七号完成太空出舱,实现了中华民族漫步太空的梦想,这一步,我们同样等待了千年。     

2210碳／环氧波纹结构

介绍了碳纤维增强环氧复合材料波纹结构的制造工艺和性能。试验表明，所采用的材料和制造工艺是先进的，主要力学性能超出国外同类碳波纹结构的力学性能。     

旋翼/机身气动干扰的数值模拟

通过求解粘性非定常可压缩N-S方程,发展了旋翼/机身气动干扰的数值模拟方法,主要技术措施包括:(1)通过ADT数据结构,建立了高效的多块对接网格动态重叠技术;(2)在可压缩方程求解中引入低速预处理方法,克服低速流场求解时的刚性问题;(3)加入了多重网格方法,提高收敛效率;(4)湍流模型方程求解需要反复计算壁面最近距离,采用Wigton的优化算法很大程度上提高了计算速度。利用建立的计算方法对佐治亚大学(GIT)旋翼/机身干扰模型进行了数值模拟,分别比较了机身表面的平均压力分布、旋翼的下洗流场以及非定常压力脉动,对干扰现象及其流动机理进行了分析。     

碳势控制数学模型的建立

研究了甲醇－乙酸乙酯气喷气炉内直接制备气氛的碳势控制问题，建立了温度Ｔ、甲烷含量、二氧化碳含量为参数的三因素碳势计算模型。该模型直实地反映了该炉气的碳变变化情况。经过几百次的试验表明，实测碳势值与模型计算值最大偏差为０．０５３％。     

遭遇"江湖"--记一次先锋艺术

收到"江湖"实验艺术展邀请函的那刻,我正在昆明车水马龙的大街上,隆冬里的春城依然阳光灿烂.看了展览前言,我却被弄得是满头雾水.