机器人动态受力感知及零重力运动模拟技术

针对航天器在轨服务任务的地面零重力模拟需求,研究基于工业机器人的零重力运动模拟技术。建立基于BP神经网络的受力感知预测模型,该模型采用机器人末端姿态、加速度、角速度和角加速度作为输入层参数,采用机器人末端六维力传感器数据作为输出层参数,实现了对机器人末端负载的高精度动态受力感知。设计正交试验方法确定机器人的运动路径点进行样本数据采集,实现了受力感知预测模型对机器人全工作空间的覆盖。进一步,基于对机器人末端负载的受力感知数据,应用动力学理论计算负载在失重状态下的运动速度,并控制机器人执行相应的运动,实现了对机器人末端负载的零重力运动模拟。     

倡导健康理念，提升“软实力” 促进空管事业健康、全面发展

近年来,毕东空管局工会以“健康工程”为载体,在员工中广泛根植“健康理念”,采取多种形式向同工送关爱、送健康、送信心;充分重视员工的文化生活,大力开展创建“职工之家”活动,成立了各类业余活动协会,广泛组织各类文娱体育活动;适时开展“夏送清凉、冬送温暖”活动,着力打造“凝聚力”工程;不断深化“安康杯”活动的内容,找准工会工作和中心工作的结合点……     

高超声速飞行器多约束再入轨迹快速优化

针对高超声速飞行器再入过程中面临测控区和绕飞区的再入轨迹设计问题,提出了一种基于Gauss伪谱法(GPM)的分段轨迹优化策略。将轨迹优化的一般最优控制问题转换为多段最优控制问题,进而将各段轨迹按Gauss伪谱方法进行离散化,将连续多段最优控制问题转换为非线性规划问题(NLP)进行求解。所得再入轨迹能够使得飞行器在满足各种约束条件的情况下成功进入测控区并且有效规避绕飞区,最终到达指定点。此外,本文综合考虑飞行器再入飞行的快速性和工程实用性,并提出了再入时间、弹道倾角以及航向角相关指标的加权性能指标,同时保证了轨迹规划快速、再入轨迹平滑以及控制量变化平缓等实际需求,提高了计算效率。仿真结果表明,本文所提出的分段优化方案能够快速规划出适应不同飞行任务的再入轨迹。     

从风险分析角度研究民航安全信息特征

结合Bow-tie和HFACS的特点及事故链理论建立分析模型,根据分析模型从危险源、可能性和严重度三个角度分析了不同来源的安全信息特征,得出了使用不安全信息无法实施风险分析的原因。通过实例验证了本文研究的结论,该成果可以帮助指导更好地利用安全信息开展风险分析,建立以安全信息为驱动的安全管理机制。     

促进航空企业技术进步振兴航空工业

阐述了促进航空工业企业科技进步对振兴航空工业的重要意义,指出了促进航空工业企业技术进步的主要途径。     

精密冲裁

精密冲裁(简称精冲)是近年来国内外发展较快的一项先进冲压工艺。其特点是借助专用三动冲床(或经改装的单动冲床)及特殊结构的模具,使金属材料处于塑性条件较好的情况下进行冲裁。因而获得的零件质量较好。例如,对一个3毫米厚的碳钢零件,精冲后冲裁面光洁度达▽6～▽8,冲裁断而倾斜度在0.02毫米以下,內孔精度达GB3级,外形精度达GB4级,零件平直度达100:1。就适于精冲的材料来看,有各种碳素钢、合金钢、不锈钢、铜合金及铝合金等;就冲件尺寸范围看,国外最大件达几百毫米,最厚达20毫米。     

航天简讯

20 0 1年俄航空航天预算严重不足□□ 2 0 0 0年 11月中旬 ,俄罗斯联邦航空航天局局长尤里·科普捷夫在政府大厦开会时称 ,2 0 0 1年俄罗斯的航空航天计划预算资金依然严重不足 ,用于航空航天的资金仅为实现联邦航空航天计划所需资金的5 0 %。科普捷夫说 ,俄罗斯国家杜马在 2 0 0 0年 12月初举行的联邦预算第 3次会上可能会追加一部分航空航天预算 ,但俄航空航天界专家对此不抱太大期望 ,因为国家目前处于困难时期 ,不可能会满足航空航天发展的需求。在这种情况下 ,俄航空航天工业为了保存实力 ,就必须积极寻找和利用外国订单 ,依靠商业化途…