抓持接触力的空间分解及计算

机器人灵巧手抓持和操作物体所需要的力来自手指与物体之间的接触力。本文在静力学范围内研究对于给定的抓持和操作任务，如何简便、有效和最优地确定抓持接触力。首先将接触力空间分解为４个互补子空间，用于空间的维数判别可控与不可控接触内力。继而提出一种确定各子空间基的简单方法，将接触力分解为４个分量，并将其写成物理所受外力和手指关节力矩之间的显函数，达到减少最优变量和保证优化结果可实现的目的。文中用两个数值算例显示了方法的简便和有效。     

双膜热流计的研究及其应用

 本文对用于测量涡轮叶片和涡轮外环换热的高频双膜热流计进行了理论分析,并给出了对双膜热流计的校验方法,阐明了双膜热流计的设计及其应用。     

混合式记录仪记录基本误差测量不确定度的评定方法

介绍了混合式记录仪的构成及工作原理,记录基本误差以标准方法,本文以配热电使用的混合式记录仪为例进行记录基本误差校准结果的不确定度评定,通过评验讨论。     

热镀Al3Ni耐蚀合金镀层液态冷凝过程的分子动力学模拟研究

钢铁表面热镀Al3Ni耐蚀合金镀层工艺涉及Al3Ni合金由液态冷凝固化成镀层的过程.冷凝速度对微结构的影响是工艺中关键问题之一.本文采用F-S多体势对液态合金Al3Ni在不同冷却速度下的微观结构及其转变机制进行了分子动力学模拟,得到了不同冷速下各温度的双体分布函数;采用HA键型指数法对其结构进行了分析,结果表明,Al3Ni在两种冷速下均以非晶的形式出现,只是慢冷时体系的有序度略有升高,这为最终确定工艺参数提供了理论依据.     

一种高效的油液磨粒图像自适应分割方法

为了提高油液磨粒图像的分割效果,优化磨粒自动识别工作的重要环节,提出了一种结合分水岭算法及区域相似度合并的油液磨粒图像自适应分割方法。对于待分割图像,首先通过形态学重构和基于形态学的自适应H-minima技术对梯度图像进行修正,利用分水岭算法完成磨粒图像的一次分割;其次提取分水岭分割后同质区域的Lab颜色特征、局部二值模式（LBP）纹理特征作为区域的量化指标,基于Bhattacharyya系数分别计算区域间的颜色、纹理相似度,设计可以实现权重自适应调整的颜色、纹理特征融合规则,以此来获取同质区域的综合相似度矩阵,实现过分割区域的合并;最后基于统一的后处理算法完成磨粒图像的完整分割。选择60幅磨粒图像对所提方法的分割效果进行测试,结果表明,单幅图像的平均分割速度在12 s左右,分割正确率稳定在90%以上,所提方法避免了用户在分割过程中对图像的交互式处理,较好地平衡了分割效率和分割精度,自适应程度明显提高。      

“朱雀”二号液氧甲烷火箭关键技术分析

<正>2023年7月12日09时00分,由蓝箭航天空间科技股份有限公司(以下简称“蓝箭航天”)自主研制的“朱雀”二号遥二运载火箭在我国酒泉卫星发射中心发射升空,按程序完成了飞行任务,发射任务获得圆满成功。“朱雀”二号遥二火箭是全球首枚成功入轨的液氧甲烷火箭,也是国内民商航天首款基于自主研制的液体发动机实现成功入轨的运载火箭,填补了国内液氧甲烷火箭的技术空白,意味着我国首款大推力液氧甲烷发动机通过飞行验证,标志着我国全面掌握液氧甲烷运载火箭关键技术,具有里程碑式意义。