基于抗差估计的工业机器人运动学参数标定

为了提高工业机器人标定过程中参数辨识的鲁棒性,提出了一种基于抗差估计的运动学参数标定方法。首先基于D-H模型建立了末端位姿误差模型,同时分析了等价权函数,然后利用激光跟踪仪测量机器人基坐标系和末端位姿,最后结合IGG3权因子函数利用抗差最小二乘法辨识了运动学参数。实验表明,机器人绝对定位的RMS误差由补偿前的0.87mm降低到补偿后的0.21mm,相较于传统的最小二乘辨识算法,此标定方法拟合精度更高且鲁棒性更强。     

基于格式塔完形规则的闭合轮廓提取方法

针对传统基于格式塔完形规则的轮廓提取易受到背景上边缘影响,导致轮廓提取的准确率低问题,提出一种新的基于格式塔完形规则的闭合轮廓提取方法。首先,为减少边缘提取过程中提取的背景边缘,给出了融入显著性约束的Canny边缘检测方法,即在Canny边缘提取的框架中,融入显著性约束;接着,针对Canny边缘检测方法检测到的边缘易受噪声影响问题,提出一种融入边缘信息的折线逼近边缘拟合算法;然后,采用格式塔完形规则中的闭合性对拟合边缘进行度量,得到边缘之间的闭合关系;最后,通过分析边缘间的闭合关系与区域的显著性,设计了一个边缘闭合的代价函数,并利用最小权值最优匹配算法求解代价函数,得到最终的闭合轮廓。实验结果表明,该算法提高了轮廓提取的有效性和准确性。     

物流用货运无人机应用技术发展探究

以物流需求为出发点,分析了航空物流的主要作用和特点;结合物流快递需求,分析了货运无人机的发展现状,提出货运无人机的分类方法。厘清了货运无人机的发展脉络,进一步提出了货运无人机设计特点和发展路线,建立了货运无人机的顶层研究策略,即新概念货运无人机设计和轻型飞机改装货运无人机设计。     

低功率YAG激光真空焊接工艺

研究了不同真空度条件下用低功率YAG激光焊接304不锈钢的情况.为证实真空度对等离子体的抑制作用.分别对不同真空度下能量输入以及焊接速度对焊缝熔深的影响做了系统的分析:对比了真空和大气中获得的焊缝表面宏观形貌.分别做了金相显微组织分析和显微硬度测量.     

台阶目标电磁散射特性研究

 通过系列雷达散射截面（RCS）测试,研究了单台阶板随台阶高度变化的规律,分析了多台阶板电磁散射与其高度、间距、极化方式之间的变化关系,并将台阶板散射结果与金属平板结果进行比较,定量总结了各参数对台阶板散射的影响。试验结果表明,台阶高度增加导致散射增强;多台阶间距增大引起曲线振荡增强,说明台阶间耦合作用加强,但RCS均值相对于平板均值增幅不变;多台阶散射表现为各台阶在不同相位上相互叠加的结果。     

在VG-450万能渐开线检查仪上测量内齿轮齿形误差

运用基圆渐开线展开的原理,通过设计、制造专用附件,在VG- 450万能渐开线检查仪上对内齿轮齿形误差实施技术检测.     

发动机短舱安装位置对民机气动性能参数影响

为研究不同发动机短舱位置对民用飞机的气动性能影响,定义短舱位于机翼前方、正下方、后方分别为A、B、C,机身尾部为D,基于RANS方程,采用Fluent数值分析了A、B、C、D的流场。结果表明,位置A和D对压力云图的影响较小,B和C会产生高压区而增加阻力;位置A和D具有较优的气动性能,阻力系数较小,4°迎角时,位置A相对C的阻力系数降低了12.5%,同时在典型状态上也具有较高的气动性能。研究结果可为民用飞机的短舱位置选择提供技术参考。     

可锻铸铁高温石墨化工艺研究

对铸造白口管件在935℃进行了不同时间的退火处理,观察了其中石墨的形态,并对其大小、含量进行了统计分析,结合基体金相组织的观察及硬度的测定,讨论了高温退火过程中石墨的析出规律。结果表明：当退火时间为3h时,只析出了少量的石墨,且其尺寸整体较小,此时组织中尚有较多的渗碳体;退火5h后石墨量大幅增加,且部分显著长大,组织中的渗碳体减少;退火时间超过5h后,石墨量整体呈现出缓慢增加的趋势,虽然获得了部分粗大的石墨团,但有更多细小的石墨团逐渐长大至可以清晰分辨,导致统计得到的石墨团尺寸也增加缓慢甚至减小,此时组织中的渗碳体基本消失。     

基于增量学习的非定常气动力参数化降阶模型

气动降阶模型（ROM）是预测非定常气动力的有效工具,具有高精度和低计算成本的优点,近年来许多研究证实了该方法的有效性。但是关于飞行参数变化时,ROM的鲁棒性还需要进一步提高。为了提高ROM对不同飞行参数下的气动力预测能力,提出了基于最小二乘支持向量回归（LS-SVR）和增量学习算法的参数化降阶模型。LS-SVR是一种具有良好泛化能力的回归方法,基于LS-SVR的增量学习算法的主要贡献是在增加新样本集时,不需要重新学习整个数据集。为说明该方法的有效性,基于两自由度NACA64A010翼型构建参数化非定常气动力降阶模型。为了训练气动力输入和相应输出之间的关系,将马赫数和迎角作为附加的模型输入。仿真结果表明,该降阶模型能够准确描述气动力和气动弹性系统在不同飞行参数下的动态特性。     

平尾损伤计算中特征载荷的算法研究

为了得到更为真实准确的平尾损伤情况,通过对平尾载荷测试剖面的数据分析,结合平尾结构的受载形式,提出了外场平尾特征载荷的一种新算法。该算法已经普遍用于外场平尾损伤计算,在保证了外场飞行安全的同时,也缓解了平尾更换压力。