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提出了三自由度平面并联机器人的运动学控制方法,通过逆向运动学求解实现对机器人的轨迹规划;提出完成并联机器人在线监控的2个步骤:首先利用解析法实现并联机器人的正向运动学分析,再综合运用二分法和插值法进行正解的在线计算.还研究和完成了基于PC的模块化机器人控制系统设计,该设计主要包括使用C+ +语言完成并联机器人运动学控制算法编程和设计基于PMD(Performance Motion Devices)的模块控制器.该控制系统在三自由度模块化平面并联机器人上进行了演示,并将在MATLAB下实现的数值法与C+ +语言编写的解析法进行了比较,其结果验证了运动学算法和运动控制器的性能. 相似文献
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用数值方法模拟了发散冷却控制结构烧蚀的瞬态过程,同时考虑了线烧蚀和体积烧蚀两种现象对多孔介质骨架高温表面的质量损失和冷却效果的影响,并讨论了高温主流携带的热流强度、冷却介质注入的初始速度和温度、及多孔材料骨架初始温度在控制烧蚀过程中的作用. 相似文献
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描述了基于遗传算法的双层多孔介质骨架发散冷却的优化方法.冷却剂在固定压差(Be数)与多孔介质特征尺寸的条件下被注入固体骨架,通过改变多孔介质的材料、孔隙率和厚度比例,在满足固体骨架的质量和成本等约束条件下,以最低热端表面温度为优化目标,利用遗传算法找出可行的最优冷却结构设计.计算结果表明,靠近冷端的第一层多孔介质孔隙率应当尽可能的大以提高冷却剂流量,但是其组成材料对热端表面温度影响很小,而第二层靠近热端的多孔介质的组成材料对热端表面温度有很重要的影响,它的孔隙率取决与其对有效导热系数、冷却剂流量和内部热交换系数三方面影响的平衡. 相似文献
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Zn-Fe合金镀层的电沉积及耐蚀性研究 总被引:3,自引:0,他引:3
研究了在碱性锌酸盐溶液中加入含 Fe添加剂后,Zn-Fe合金的电沉积过程及镀层含 Fe量的影响因素。结果表明,含 Fe质量百分比为 0.4 %~ 0.8%的 Zn-Fe合金镀层的耐蚀性至少是普通镀锌层的 2倍。根据镀层的腐蚀形貌,初步探讨了合金镀层的耐蚀机理 相似文献
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飞机发动机封严涂层的研究 总被引:9,自引:0,他引:9
采用正交设计实验方法对 BH封严涂层的组成进行了优选,并对涂层的固化工艺进行了优选,确定了 BH封严涂层的最佳组成和固化工艺。BH封严涂层的外观均匀细致、气孔数量少,且孔径小。涂层的耐冷热循环性能比目前使用的封严涂层提高了 4倍以上,可耐 3 8次冷热循环,且涂层的固化工艺比较简便。研究发现 :BH封严涂层满足了 3 0 0℃条件下热稳定性的要求;石墨填料有利于改善涂层的附着性能;涂层的硬度主要取决于石棉、ZL填料的含量;封严涂层的耐冷热循环性能主要取决于涂层与基体热膨胀系数的差异 相似文献
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本文以提高市场营销本科生能力为出发点,从树立科学的教学观念,改进教学方法,合理安排教学内容三个方面展开讨论,力图针对当代大学生的特点和新时期高等教育目标的要求,提出一些行之有效的方法和观点。 相似文献
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