大型空间机械臂关节动力学建模与分析研究

关节是空间机械臂的核心部件,是保证空间机械臂安全、平稳运行的关键。为全面反映大型空间机械臂关节的动力学特性并从细节之处优化关节设计,利用集中参数法建立了综合考虑轮齿柔性、啮合阻尼、齿侧间隙、啮合误差等非线性因素的细化关节动力学模型。模型中采用一种基于tanh的连续函数对传统分段线性间隙函数进行近似,从而降低了模型的求解难度。研究了各级齿轮精度、关节转速和负载对关节动力学特性的影响。仿真结果表明,三级齿轮的精度变化会影响关节转速波动的振幅并分别影响高、中、低频特性;转速的增加将提高振动频率和幅值;力矩负载的增大会使关节转速波动幅值显著增大,且在满载时,所有的高阶频率都得到明显激励;惯性负载的增大会减小转速波动,并将能量集中在中频上。
     

航天员作业能力项目启动

经科技部批准立项,我国载人航天领域第一个国家重点基础研究发展计划项目——“面向长期空间飞行的航天员作业能力变化规律及机制研究”,近日在中国航天员中心启动。该项目旨在针对未来航天员长期空间驻留关键技术,开展基础性科学研究。     

“神九”将载三人上“天宫”

中国载人航天工程新闻发言人2月17日宣布,中国将于今年实施天宫一号与神舟九号载人交会对接任务,实现航天员手控交会对接,全面验证交会对接技术。担负此次任务的飞行乘组将由3名航天员组成。     

空间观测带来的新问题

文中简要评述了除美国和前苏联以外的一些国家现有的和已规划的空间观测能力,讨论了可能对美军陆上军事行动产生的影响。     

SPOT—4卫星HRVIR工程模型达标

对ＳＰＯＴ－４卫星上的高分辨率可见光／红外成像仪（ＨＲＶＩＲ）的测试目前已告一段落，全部指标均已达到。本文在一般性介绍这种多光谱相机之后，对探测装置、电子系统及探测器拼接及配准所需的相关设备做进一步详细的描述、突出强调新型短波红外通道的温控和机械设计的重要性及配准星上全部通道的优点。     

红外空间观测卫星

已获欧空局资助的红外空间观测卫星（ＩＳＯ）将使天文学家在２．５～２００μｍ的波长范围内以前所未有的灵敏度更详尽地探测从太阳系到遥远的银河系以外的天体，卫星主要由一台大型液氦低温恒温器，一台主镜直径为６０ｃｍ的望远镜和４台科学仪器构成，仪器部分包括：成像光偏振计（２．５～２００μｍ）相机（２．５～１７μｍ），短波光谱仪（２．５～４５μｍ）及长波光谱仪（４５～１８０μｍ）。这些仪器将由欧空局联合研究机