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从机械臂运动学的角度,定义了故障容错机械臂、故障容错机械臂的阶、通用故障容错机械臂、特定任务故障容错机械臂,论证了通过运动学关节冗余也同样可以提高机械臂系统的可靠性、故障容错机械臂应该具备的自由度数、以及针对不同的任务要求来设计故障容错机械臂的方法。通过将任务空间抽象简化为一系列的特征点,建立与机械臂参数向理想值接近程度相关的罚函数,选择有效的优化算法,设计出了通用一阶故障容错平面位置机械臂、通用一阶故障容错空间位置机械臂、以及特定任务一阶故障容错平面位置机械臂。建立起完整的故障容错机械臂设计方法,对航天机器人的研究具有一定价值。 相似文献
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新一代发动机高温材料—陶瓷基复合材料的制备、性能及应用 总被引:5,自引:0,他引:5
目前,国内在陶瓷基复合材料构件领域的研究尚处于起步阶段,从高性能纤维制备、复合材料制备/加工工艺到构件设计,尚不能满足航空发动机热端构件工程化应用需求,必须依托发动机设计、构件研制和原材料研制等单位,通过强强联合、协同攻关,形成陶瓷基复合材料产学研的合力,加速我国陶瓷基复合材料在航空发动机热端部件上的应用。 相似文献
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1问题的提出使用JJG498-87对凸轮式碰撞试验台进行检定时要求所使用的仪器有过渡带24dB巾。t的低通滤波器,对碰撞台产生的半正弦波的峰值、脉宽、速度改变量进行测量时,要求半正弦波处于仪器产生的公差带之内,半正弦波脉定最小为3ms。2系统总体2·三系统的外观和结构由图1所示,系统由冲击测量仪及置于仪器外的绘图打印机、电行放大器、传感器组成。该系统有I6个按键,放大器有3个档位。系统的结构框图如图2所示。2.2#作开机上电,在汉字提示下输入参数,每输入一个参数按回车键。需输入预计峰值、预计脉宽、电荷放大器输出档位、传… 相似文献
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专利文献是一种具有法律效力的科技文献,其内容覆盖了几乎所有的技术领域的最新、最活跃的创新技术信息,因此对专利文献的分类和组织在专利管理中有着重要意义。本文通过对现有的专利自动分类技术的归纳和分析,融合BM25相似度计算方法和样本邻域信息提出一种基于共享最近邻的KNN专利自动分类方法。本方法的有效性在NTCIR-8专利分类评测任务中得到充分验证。 相似文献
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煤油凝胶单液滴燃烧特性试验 总被引:2,自引:1,他引:1
利用二氧化碳激光器点火装置及高分辨率高速成像系统,开展了煤油凝胶单液滴在空气中的点火燃烧试验,观察了凝胶液滴在燃烧过程中的形态变化,为进行凝胶冲压发动机的总体设计提供依据。试验结果表明,煤油凝胶液滴的燃烧经历了煤油的蒸发燃烧、气泡产生、胶凝层形成、胶凝层破裂、微爆等物理化学过程,基本满足D2定律。分析了胶凝剂含量、硼含量对含硼煤油凝胶燃烧过程的影响。当硼含量一定时,随着胶凝剂含量的增加,含硼凝胶的稳定燃烧相对时间增加,但微爆过程更加剧烈;当胶凝剂含量一定时,随着硼含量的增加,含硼凝胶液滴的稳定燃烧相对时间缩短,微爆现象更加剧烈。 相似文献