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基于BSP-ANN的四旋翼无人机轨迹跟踪方法 总被引:1,自引:0,他引:1
为了降低无人机轨迹跟踪误差,提高系统抗干扰能力,对反步(Backstepping)法进行改进提出一种基于反步神经网络(BSP-ANN)的无人机轨迹跟踪方法。首先,建立了四旋翼无人机运动学模型;然后,结合Backstepping方法在无人机的姿态控制、轨迹跟踪控制系统中引入Sigma-Pi神经网络,同时设计Sigma-Pi神经网络控制率,并证明该控制率满足Lyapunov意义下的系统稳定;最后,分别给出了相应的仿真实验。仿真结果表明:该算法可以有效降低跟踪误差,缩短无人机跟踪时间,同时可以提高系统的抗干扰能力。 相似文献
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1978年11月13日,《人民日报》国际副刊上刊登了沈恒炎的《UFO——一个不解的世界之谜》一文,这是中国报纸第一次公开介绍UFO,从此掀起一个UFO热潮。一个奇妙的世界呈现在我们的面前。 相似文献
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采用凝胶固相反应法制备SiC陶瓷基复合材料EBC涂层用Ba0.75Sr0.25Al2Si2O8粉体,并以SiC陶瓷片为基体材料初步评价了BSAS涂层的抗氧化能力。通过DSC/TG确定了凝胶前驱体的热分解情况;利用XRD、SEM、粒度和热膨胀系数的测定对合成粉体进行了表征;对该粉体的抗氧化性能进行了初步评价。结果表明,1200℃下成功制备颗粒中位径3.9μm、分散均匀的BSAS粉体;粉体室温至1200℃的热膨胀系数为5.02×10-6 K-1,与SiC陶瓷有很好的热胀匹配;该涂层可在1300℃、大气环境下保持均匀无开裂,与基体结合紧密,可以基本满足现阶段国内航空用SiC陶瓷基复合材料抗氧化的要求。 相似文献
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中国篇 China 1980年6月,广东UFO研究会成立. 1982年6月18日夜,中国北方地区出现不明发光现象,直至影响空军飞行计划. 1988年6月30日,由中国UFO研究会等联合举办的<飞碟在中国--国际UFO年十周年纪念展>在广州开幕. 相似文献
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太空中的“天使”不久前,美国的哈勃太空望远镜拍到了一组天空中的奇妙镜头。在其中一组传回地球的照片中,有一些活生生的生命体出现在镜头前。天文学家们本来认为,是那架价值1.5亿美元的哈勃太空望远镜出了毛病,所以才拍到这些很不寻常的影像。不过当他们把资料输入电脑进行分析、整理后,才发现那些影像是真真实实存在的。最初科学家们还以为他们发现了一个新天体,但是后来他们却发现那些光都是具有生命的人形物体,而并非是什么天体。令人匪夷所思的是,哈勃太空望远镜拍摄到的影像,早在1985年7月,就被飞行在太空中的前苏… 相似文献