空间机械臂辅助深层采样阻抗控制策略

针对空间机械臂辅助深层采样任务中的建模与控制问题,基于刚体李群SO(3)方法对机械臂进行建模。通过梯形规划对机械臂进行轨迹规划,采用阻抗控制方法控制机械臂运动。推导了李群SO(3)模型下机械臂关节空间与末端笛卡尔空间之间的雅可比矩阵,并且得到了两个空间的相互转换关系。采用锥互补方法计算采样机械臂与复杂接触面的碰撞力,并基于非光滑算法求解锥互补条件与系统动力学方程。通过对比位置控制与阻抗控制,证明了阻抗控制在实际应用过程中能够更加柔顺地控制机械臂与接触面进行接触。通过对控制参数进行调整,探究了不同控制参数对机械臂控制的影响,优化得到了合适的控制参数,从而能控制机械臂辅助完成深层采样的任务。     

单周期冲跃飞行轨迹性能参数影响程度分析

对高超声速飞行器的单周期冲跃飞行轨迹进行了研究。建立了动力学模型和约束条件。仿真分析了升阻比、初始速度和初始弹道倾角对飞行轨迹性能的影响,并讨论了影响程度,确定了适于该飞行器的最佳飞行走廊,为后续的冲跃飞行轨迹完整设计和优化提供了参考。     

市场经济下企业标准化的探索与创新

分析航天科技集团公司九院标准化工作改革与创新的背景和改革中遇到的新问题,以及改革与创新的紧迫性和必然性,并结合工作实际,研究和探索市场经济条件下企业标准化创新思路与举措.     

民用航空器铝合金包铝层状态的标准检查工艺

通过对比试验,描述了包铝层状态检查的方法和流程,解释了包铝层状态不同检查方法的细节和注意事项,为结构损伤程度的判断提供了直观明确的参考标准。     

柔性转子逆回旋振动特性的研究

论述了具有陀螺效应的柔性转子在各向异性支承条件下回旋振动的特性，推导出了转子在正回旋激励作用下产生逆回旋振动的条件，提出转子振动存在逆回旋带的概念，并举例说明了转子在整个转速范围和振动频率范围内回旋振动的特点，作出了逆回旋带的曲线图。     

煤油-空气预混气的催化点火试验研究

本文介绍以负载型钯为催化剂的煤油-空气预混气的催化点火试验研究.在不同的进气条件、催化床材料、隔热材料下获得了相应的催化点火特性;解决了低燃油流量下的雾化装置设计及其实用性,并获得催化点火的最低来流温度和最小点火延迟时间.试验结果还得到了大密度煤油的一系列催化点火特性.     

维护消费者权益创造和谐乘机环境

民用航空运输作为社会公共交通的重要组成部分,是社会公共领域的窗口,是创建和谐社会的重要环节。作为航空运输企业,应该做到诚信为本、细致服务;作为旅客,应该做到文明乘机、理性维权,航空公司和旅客之间要建立一种和谐的消费关系。作为维护民用航空运输秩序的行政主管部门,要在兼顾公平与效率的前提下,维护承运人与消费者双方的合法权益,这是民航行政主管部门履行公共管理职能能力的具体体现,也是和谐乘机环境的前提和基础。一、当前我国民航乘机环境不和谐的表现(一)航班延误成为影响和谐乘机关系的首要因素根据民航总局消费者事务中心公…     

SHIPDES ＊ EDI──基于OSI模式的EDI应用系统

论述了ＥＤＩ的构造原理以及应用发展前景，并介绍了一种基于ＯＳＩ模式、建立在Ｃｈｉｎａｐａｃ公共数据交换网基础上，用于船舶货运单证电子数据交换的可进行发送、存贮和接收电子数据的ＥＤＩ应用系统ＳＨＩＰＤＥＳ＊ＥＤＩ。