安全扭矩约束下的多关节机器人轨迹跟随方法

为了减轻机器人与环境碰撞产生的不良影响,常需要机器人在跟随指令轨迹的同时约束各关节的最大扭矩。针对多关节机器人动力学约束下的笛卡尔空间路径保持与快速跟随问题,分析机器人关节空间力矩约束对笛卡尔空间轨迹的速度和加速度的影响,在机器人保持原笛卡尔路径不变的同时,实时分析当前允许的最大加速度,并计算得到相应的速度和位置,实现指令轨迹的快速跟随,达到安全作业的目的。该方法在一台自研六自由度轻量化机械臂平台上进行了验证。结果表明,该方法能够将扭矩约束到设定范围内,重新规划后的轨迹保持笛卡尔路径不变,且能够快速跟随指令轨迹。     

基于内冲液的电火花小孔加工间隙流场仿真研究

电火花加工小孔时,间隙流场中的电蚀产物和气泡如果不能及时排出,会严重影响加工效率和加工质量。通过对电火花间隙流场特性分析,建立三维圆柱组合体间隙流场几何模型,运用FLUENT软件中VOF、DPM模型和二次开发功能来实现电蚀产物和气泡在底面加工间隙内不断随机生成,建立电火花小孔加工间隙流场气–液–固三相流耦合仿真模型,并加入中空内冲液排屑方法,仿真分析了不同冲液速度和不同加工深度下电蚀产物和气泡在间隙流场中的分布情况。对电蚀产物颗粒分布进行统计,表明增大内冲液速度能够促进电蚀产物排出,减少底面和侧面间隙内气泡相的浓度。加工深度越小,底面间隙处向上的速度越大,电蚀产物和气泡越容易排出。     

金属离子掺杂与贵金属沉积对TiO2光催化性能的影响

采用溶胶-凝胶-浸渍法制备了掺杂La^3＋并沉积Pt的TiO2粉体光催化剂，考察了它对直接耐晒蓝的降解效果。结果表明，以TiO2干凝胶为母体，依次浸渍La^3＋、Pt^4＋所制备的粉体光催化剂La^3＋／Pt／TiO2降解效果比纯TiO2高80％，比相应的La^3＋/TiO2高36％，比Pt／TiO2高10．9％。X射线衍射分析表明，该法制备的TiO2粉体中锐钛矿相占95％以上，没有镧的氧化物形式，Pt以纳米级原子簇的形式沉积在La^3＋／TiO2表面，平均晶粒粒径为7nm，小于TiO2的平均粒径10nm；红外吸收光谱分析表明，无论是纯TiO2还是经过掺杂金属离子、掺杂与沉积贵金属共用后的TiO2，红外吸收光谱图相似，说明掺杂和沉积贵金属并没有极大地改变TiO2的化学结构，光催化性能的提高取决于杂质能级的电子捕获陷阱作用和光生载流子的重新分布。沉积贵金属有利于分离电子-空穴对，但沉积量不宜过大。     

真空绝热板技术的研究现状及发展趋势

首先概述了真空绝热板(Vacuum insulation panel,VIP)芯材、阻隔膜和吸气剂的研究现状,分析了不同芯材、阻隔膜和吸气剂对VIP的绝热性能和使用寿命的影响,并基于VIP的应用要求提出了适用于建筑用VIP的最佳结构,即多层金属(或氧化物)树脂复合阻隔膜包覆超混杂复合芯材和碳基氧化物复合吸气剂的VIP。该VIP不仅具有低热桥、阻气阻氧性能好的优点,还具备耐压、耐折、回弹性低、抗刺穿和耐老化的优良特性,充分发挥了纤维型VIP和颗粒型VIP的优点,同时完美结合了纳米涂层与树脂膜的优势,克服了颗粒型VIP易溃散、纤维型VIP易回弹、金属镀层缺陷大和树脂膜易刺穿的缺点。此外,碳基氧化物复合吸气剂的抗热辐射性能良好,可进一步提高VIP的绝热能力。最后指出研究和开发高性能、低成本的VIP将是未来研究工作的发展方向。     

基于Protocol Buffers的航天测控数据交换模式研究

介绍Protocol Buffers的基本原理和使用方法,设计基于Protocol Buffers的航天测控数据编码机制和解码机制,分析测控数据传输模式和数据更新维护模式,并归纳应用该技术的几点优势。     

基于波叠加方法的可视化声源识别

介绍了一种基于波叠加方法的可视化声源识别技术。应用波叠加基本理论,采用Burton-Miller型组合层势法或复数失径方法克服解的非惟一性问题,并通过Tikhonov正则化方法求解这一反问题。对两脉动球声源和两摆动球声源进行数值仿真,并与解析解进行对比,仿真结果可以很好地识别出两声源的位置。另外,稳健性分析结果表明该方法具有较好的稳健性。最后,通过实验进一步验证了波叠加方法用于声源识别的可行性。     

TiO2光催化还原Cu2+

采用溶胶-凝胶法制备出TiO2光催化剂,在紫外光的作用下进行光催化还原Cu2 反应。结果表明:在本实验条件下,TiO2最佳投加量为50mg;在pH=6.0时Cu2 光催化还原效果最好;Cu2 浓度小于7.8mg/L时,光催化还原率增加,而Cu2 浓度大于7.8mg/L时,光催化还原率降低;Cu2 浓度小于7.8mg/L时,最佳空穴捕获剂为木糖,木糖添加量控制在反应液体积10%以内;Cu2 浓度大于7.8mg/L时,最佳空穴捕获剂为苯酚,苯酚添加量也应控制在反应液体积10%以内。     

一种基于绝对式角编码器的风标式迎角侧滑角传感器的设计与实现

设计了一种风标式迎角侧滑角传感器,以满足模型飞行试验中大迎角飞行状态下迎角侧滑角的测量需求.首先对比分析了压差比式传感器与风标式传感器的优缺点,并结合试验需求,选取风标式传感器为设计目标.采用新型绝对式角编码器来测量角度,增加了测量范围、提高了测量精度并能满足恶劣环境条件下的测量需求.采用自平衡式风标,省去了配重,减小了机身气流的影响.风标式传感器由风标机械结构和测量系统组成.通过风洞试验及飞行试验验证,该风标式传感器的迎角测量范围能够达到土90°,并具有结构简单、测量范围大和测量精度高等优点.     

综合设计与分析的新工具——CIEM系统

本文简单介绍了新机研制中多专业、多学科综合设计技术的少多年来国外集成技术发展的概况，用工程语言介绍了面向对象的软件设计思想。介绍了ＣＩＥＭ系统的概况、关键技术、达到的水平以及测试试用中初步取得的效益。