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在传统三自由度平面并联机构的基础上,提出了一种新型可重构三自由度平面并联机构。首先,基于方位特征方程的并联机构拓扑结构设计理论与方法,设计了一种可重构支链,实现3-转动副移动副转动副(3-revolute-joint,prismatic-joint,revolute-joint,3-RPR)型与3-转动副转动副转动副(3-revolute-joint,revolute-joint,revolute-joint,3-RRR)型平面并联机构之间的切换。然后,以3-RRR构型为例,分析了机构重要的拓扑指标:方位特征、自由度及耦合度,并基于机构的结构特性及几何约束条件,采用封闭矢量法,推导出运动学逆解模型。最后,分别基于支链的几何约束法及逆解模型,分析了机构的位置工作空间,并研究了杆长行程变化对工作空间的影响。本文不仅为机构工作空间的分析提供了一种新的思路,而且为机构的设计提供了一种新的选择。 相似文献
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星型齿轮传动非线性动力学建模与动载荷研究 总被引:8,自引:3,他引:8
本文建立了星型齿轮传动的弯扭耦合非线性动力学计算模型,模型中考虑了原动机和负载惯性,齿轮副的啮合综合误差,齿轮的偏心误差,时变啮合刚度以及齿轮的啮合间隙。采用适当的广义坐标变换,将线性恢复力和非线性恢复力共存的动力学方程组统一成矩阵形式,用数值解法获得了在有间隙非线性的情况下受强参数激励和多频激励的系统的动态响应和动载荷历程。最后给出了一个算例,讨论了间隙、齿频误差和偏心误差对齿轮系统的响应、动载荷以及各星轮的载荷分配均匀性的影响。并研究了刚度和误差激励和间隙的相互耦合关系,得出了对星型齿轮传动设计和制造有意义的结论。 相似文献
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一、概述机械振动消除残余应力,具有投资少、设备简单、周期短等优点。用机械振动来代替焖火消除焊件或铸件的残余应力,国外已普遍用于生产,证明振动消除残余应力的效果可靠。目前在学术上对振动消除应力还有不同见解和争论,但一致认为重复交变载荷的作用是可以降低残余应力的。 相似文献
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尊敬的中西元男先生,尊敬的各国专家,各位代表: 你们好! 首先,让我代表“’95北京民用航空CI国际研讨会”组委会向参加会议的各国专家和全体代表致以诚挚的问候和热烈的欢迎。这次“’95北京民用航空CI国际研讨会”,是在“’95北京CI大会”期间召开的,目的在于学习国外民航企业导入 相似文献