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同伦类约束路径规划是空间机器人路径规划的一种重要技术手段,能够有效实现复杂约束条件下路径规划的运算轻量化,具有重要的理论意义和应用价值。同伦路径规划以同伦这一数学工具作为基础,将空间机器人的可行路径集限制在范围有限且具有良好函数性质的同伦结构中,在该结构中进行优化路径的搜索,在保证路径规划有效性的同时降低了算法的复杂性。介绍了基于同伦的路径规划近似算法框架,以及路径同伦构造和规划问题的求解。从面向约束的路径同伦构造方法和同伦优化搜索2个层面分析了近年来针对空间机器人同伦路径规划研究的进展。根据研究现状,对空间机器人的同伦类约束路径规划的未来发展进行了展望。 相似文献
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交通网络中用户均衡行为的效率损失上界 总被引:10,自引:0,他引:10
确定交通网络用户均衡行为效率损失的上界是当前国际上的一个研究热点.深入分析了固定需求的交通网络中用户均衡与系统最优之间的关系,通过引入一个与均衡流量相关的参数,得到新用户均衡行为效率损失上界计算公式.算例结果表明,新的上界比目前文献报道的最低值还小.得到一个具有普适性的结论,即发现更小的用户均衡行为效率损失上界须涉及对象网络的所有特征,包括路段阻抗函数的特性、网络结构和交通需求水平. 相似文献
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2011年的国内机床工具市场风起云涌,尽管接近年终时公司产品销售增速有所放缓,但仍实现了年初制定的全年增长目标,全年销售额超过7亿元。而能够取得如此出众的成绩,与金万众在机床原始配刀项目和细分销售网络方面做出的努力是分开的。 相似文献
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