四旋翼无人机建模及其四元数控制律设计

对四旋翼无人机进行建模与控制.在建模时采用了物理机理建模方法,尤其是对电机和螺旋桨进行了详细的建模,然后应用四元数对所建的模型进行了姿态角的控制.首先将欧拉角转换为四元数,然后求出误差四元数,接着由误差四元数推导出所要转动的角度和所要绕的轴.在此基础上,又对各个方向上的速度进行了控制,并与PID控制结果进行了对比.仿真结果表明,基于四元数的控制律更能有效地控制四旋翼速度较大的情况.     

高焓超声速载气的产生

为确保氢和氧稳定、完全地燃烧 ,采用临界喷管控制氢氧的质量流率 ,以及同轴环向的预混方式。实验结果表明 :改变氢氧质量流率或尾喷管临界截面积可调节燃气总压 ,建成结构简单且造价低廉的高焓水蒸汽发生器。     

首都机场国航货运仓库钢纤维混凝土地坪施工工艺简介

本文简要叙述了首都机场国航货运仓库钢纤维水泥混凝土地坪工程及无机骨料耐磨层的施工工艺和相关技术参数。     

贯彻“三个代表”促进高校德育工作

“三个代表”是我党的立党之本、执政之基、力量之源,以“三个代表”重要思想为指导改进高校德育工作,是高校面临的重要任务。我们必须在认清高校德育工作现状的基础上,充分认识“三个代表”思想的重要地位,促进高校德育工作的开展。     

三维零件图形绘制方法的研究与实践

文章从零件结构的特征分析、草图绘制、生成工程图3个方面，结合SolidWorks2001软件阐述了机械设计中三维图形绘制的构思和技巧，并介绍了三维图形绘制中常用的3种实用技术。     

新型热流计测量技术的探索研究

目前的热流计在测量热量时需要测量供热管道的流量以及进出口温度,然后再对其进行积分计算.其技术非常复杂,而且精度低,仪器成本高,难以普及.为了解决这一系列问题,本文主要依据能量守恒定律提出了一种新型的能量测量装置,并对该装置的测量原理进行了理论分析.通过数值模拟,在理论上对其进行了验证.数值模拟的结果证实该型热流计测量结果与系统流体的流量无关,这也是本测量方法不同于其它常规热流计的优点之一,摆脱了流量对能量测量的影响,同时也简化了计算过程,大大降低了成本.     

反舰导弹对舰艇编队联合突防能力的研究

该文首先对单舰以及舰艇编队防御过程进行了分析,然后根据反舰导弹和舰空导弹武器的性能参数,提出了一种用于评估多型反舰导弹对舰艇编队联合突防能力的模型,最后计算并分析了仿真结果.