四旋翼飞行器建模、控制与仿真

四旋翼飞行器在平面结构上具有4个平均分布且呈十字对称的推进器。建立了机体坐标系和惯性坐标系,根据飞行器的动力学特性建立该飞行器的数学模型;利用滑模控制的方法对所建立的模型进行研究;在满足李雅普诺夫稳定条件下,利用反演控制方法推导出控制滑模面,并建立滑模控制律;最后,在给定参数值的情况下,通过所建立的控制律对该飞行器的滑模控制进行了仿真。     

铝合金硫酸阳极氧化膜棕红色印迹成因分析

为了探索铝合金硫酸阳极氧化膜棕红色印迹的成因,通过模拟生产加工过程和贮存环境等试验研究,认为阳极氧化膜棕红色印迹的形成与氧化膜被酸性物质污染、氧化膜封孔处理后清洗不彻底、氧化膜受到溶液浸泡等因素有关。提出了清洗、防污染等应对措施。     

我的故乡我的家 摄影家杨麾

“载客的机动船,不管是农历的一四七．还是二五八．只要是逢场日他们都忙碌地穿梭在沿江星罗棋布的小镇之间。船尾的马达肆无忌惮地吼叫着,一团团黑烟直冲江面。船桅上的高音喇叭不断地放着电视节目的打斗声,而帆布盖着的船舱里不时传出乘客们阵阵粗犷的笑声。上下船的人们千姿百态．遇到穿高跟鞋的时髦姑娘不方便上船,总有热心的人帮忙拉一把。要是谁家办丧事,有棺材要上船,那必须鞭炮开道,     

新型绳系交会对接方案

介绍了绳系系统的三种R-bar和两种V-bar交会对接方案.给出了各方案的实现过程,分析和比较了对接性能及优缺点.研究表明绳系对接方案具灵活、控制精度高等特点,其安全性可获双重保障.     

民航安保事件分级研究

在民航安全保卫的专业背景下,将危机管理中对突发事件的分级方法应用于对民航安保事件危险等级的划分。从既往案例中总结出30种民航安保事件的生成机理与发展特征,从主客观标准上设定出3个层次、7个分级变量要素与4个观察维度的分析框架。在此基础上,经过对各个分级变量要素进行权重赋值与判别函数计算,得出了每一种航空安保事件的具体得分,进而确定出4个级别的行为分级系统。     

首都机场110kV变电站10kV开关越级跳闸、母联误投故障分析

引言 机场110kV总站的安全运行是保证整个机场供电的重要保障。电力系统在运行中出现故障时,对电站的微机保护的可靠性有很高的要求。如果在10kV馈线故障发生时,馈电开关的继电保护拒动会造成上一级保护动作使主进开关故障跳闸,造成变电站内一条母线停电,使事故扩大化,使事故处理的时间延长,损失加大。     

空客A320低压燃油关断活门控制原理和ECAM指示的解释

序言笔者在做更换CFM56-5B发动机瞬时放气活门TBV工作时,拔出低压燃油关断活门跳开关1QG、3QG后,在实施更换过程中发生了燃油大量泄露的现象,由此萌发深入研究低     

一种区域性中轨道卫星移动通信星座

提出一种中轨道卫星移动通信星座 ,它可以提供包括中国在内的亚洲及太平洋地区的通信服务 ,最小观测仰角按 30°设计。该星座由 6颗周期为 12 h、倾角为 2 8.5°的圆轨道卫星组成 ,轨道高度为 2 0 183km,6颗卫星均布在同一条地面轨迹上。     

卫星轨道保持的一类控制模型

地球赤道静止卫星希望其定点位置固定不变 ;采用轨迹重复的近地轨道的对地遥感卫星 ,需要具有固定的地面轨迹位置 ;如果这类遥感卫星还同时采用太阳同步轨道 ,则还要求降交点地方平太阳时固定不变。上述这三种情况虽然其物理机制各不相同 ,但其变化及控制过程可以抽象出一种共同的模型。文章首先给出这个统一的模型并对其进行讨论 ,然后将结果应用到所述的三种具体情况