利用可编程超声阵列准确定位目标点位置

设计和制作了一种用于移动机器人环境探测的可编程设定工作模式的超声波传感器阵列,阵列中的每个超声传感器都可以被编程设定为发射/接收器或接收器.当某个传感器是发射/接收器时,其它传感器都设定为接收模式,使系统在探测过程中始终工作于单发/多收的状态,能够比传统的多超声传感器系统获得更多的冗余信息.利用几何学的相交定位法融合每次探测所得到的数据,实现对目标点的准确定位,通过衡量目标点之间的欧式距离来区分多个目标.实验结果表明,这种新的探测系统只需要一个探测周期,就可以实现对单目标和多目标的准确定位,比传统的多超声系统具有更高的探测效率.     

旋转三子样高精度捷联惯性导航算法

针对捷联惯导系统高精度导航的需求,以螺旋理论为基础,采用螺旋补偿三子样推导出对偶四元数所表示的捷联惯导算法,并同时对载体的姿态、速度、位置进行更新,并以四阶截断三角级数近似三角函数进行对偶四元数更新和螺旋矢量更新。仿真和跑车实验结果表明：螺旋三子样捷联惯性导航算法的导航精度比一般四元数算法提高约15%,为相关领域的研究与实际应用提供参考。     

足绑式PNS自适应滑动平均零速区间检测方法

针对足绑式个人导航系统（PNS）中,传统的滑动平均算法对零速区间检测的延迟问题,设计了一种基于自适应滑动平均算法,对零速区间进行检测。首先对比力模值和角速率模值进行滑动平均,根据平均后数据的变化趋势,通过比较样本方差,设置一个自适应的滑动时间窗口来判断行人是否静止。该方法既能避免由于平滑算法带来的延时问题,又能够消除抖动干扰造成的误检,从而得到准确的零速区间。行走实验验证了本文方法的有效性,自适应滑动平均算法的导航精度提高了50%。     

双轮移动机器人运动目标追踪与避障控制算法

 设计了双回路的双轮移动机器人运动目标追踪与避障控制方案。内层控制回路是运动目标追踪控制律,指导机器人追踪到目标并保持一定的安全距离,控制律考虑了机器人在运动速度上的限制,其渐近稳定性用Lyapunov函数法进行了证明。当遇到障碍物时,外层控制回路根据超声传感器的信息和阻抗控制的概念产生阻抗虚拟力,将期望目标调整到虚拟位置,使机器人能够自动转向以避开障碍物。仿真研究和实验结果证明了追踪算法的有效性和避障方法的可行性。     

VHF遥控台系统的ATM接入

引言 甚高频（VHF）地空遥控系统是现代空中交通管制系统的重要组成部分,是航路地空通信的最基本的手段。根据中国民航空中交通管理系统“九五”建设规划的要求,在中国东部地区实现3000米以上区域的甚高频（VHF）覆盖和两部地区6600米以上主要航路甚高频（VHF）覆盖,并力争3000米以上中低空主要航线的甚高频覆盖,哈尔滨在1995--2000年先后建立了佳木斯、齐齐哈尔、海青、黑河、牡丹江、北安六个VHF遥控台,基本实现黑龙江全省、吉林部分地区的VHF覆盖。     

低成本自主移动机器人平台的构建技术

平台采用了基于8位微控制器与地面PC相结合的分布式控制系统,控制节点之间通过CAN总线进行连接;描述了适用于自主移动机器人的机上通信协议、低精度陀螺的校准、超声系统的分时复用等用于降低系统成本的关键技术;完成的一些控制算法实验证明了该平台的有效性.     

低复杂度雷达嵌入式通信波形设计方法

雷达嵌入式通信（REC）是一种利用射频（RF）标签或应答器生成通信信号，并以雷达后向散射回波信号为背景，将通信信号隐藏在雷达散射回波中的隐蔽通信方式。为了满足RF标签简单小巧便携的要求，提出了一种低复杂度的REC通信波形生成算法，可以大大减轻RF标签应答器的运算压力。此外，通过仿真分析，所提算法并没有以REC波形的可靠性能和低截获概率（LPI）性能为代价，相反通过调整波形参数可以大大降低截获接收机的处理增益，以此来增加REC波形的LPI性能。