MOTION PLANNING OF MULTIPLE MOBILE ROBOTS COOPERATIVELY TRANSPORTING A COMMON OBJECT

Many applications above the capability of a single robot need the cooperation of multipl emobile robots, but effective cooperation is hard to achieve. In this paper, a master-slave method is proposed to control the motions of multiple mobile robots that cooperatively transport a common object from a start point to a goal point. A noholonomic kinematic model to constrain the motions of multiple mobile robots is built in order to achieve cooperative motions of them, and a “Dynamic Coordinator“ strategy is used to deal with the collision-avoidance of the master robot and slave robot individually. Simulation results show the robustness and effectiveness of the method.     

对公司节能降耗工作的思考

节能降耗工作如何适应企业的需要，只有把节能降耗工作逐步引向深入，才能有利于企业发展。     

朱德:“希望你们初战必胜”记李汉和他的战友揭开抗美援朝空战之”谜”的故事

1996年10月19日,是中国人民志愿军抗美援朝入朝作战46周年纪念日.12月21日志愿军空军也参加了入朝作战的锻炼和考验.在纪念中国人民志愿军赴朝参战46周年的日子里,特将志愿军空军最初组织空战和首次击落敌机的艰情况记述一、二以兹纪念.     

空间交会对接技术及其发展趋势

空间交会对接技术及其发展趋势周前祥连顺国空间交会对接技术包括两部分相互衔接的空间操作，即空间交会和空间对接。所谓交会是指两个或两个以上的航天器在轨道上按预定位置和时间相会，而对接则为两个航天器相会后在结构上连成一个整体。从６０年代美、苏两国分别实现了...     

战略巡航导弹

引言战略巡航导弹实际上是一种喷气推进的无人驾驶飞机。它以亚音速飞行,飞行高度低至十几米,高至十来公里,射程一般大于2500公里,到达目标的时间需要数小时。由于巡航式导弹飞行航线长,速度     

NASA 2005年回顾——太空探索转折点

2005年，NASA成功完成了一系列里程碑式的任务和发现，NASA开始执行“太空探索新构想”、“重返月球”计划、以及火星和其他太阳系行星航行的准备工作。本年度，NASA实现了航天飞机复飞，并公布研发美国下一代载人航天飞船，此外还发生了很多里程碑式的科学事件。今年太空探索排名前几位的大事包括：     

拱形法中收发天线杂散耦合对测试结果的影响

针对 1～ 5GHz频段 ,从收发天线之间的杂散耦合分析入手 ,对射频吸波材料拱形法测试系统的具体测试方法进行了研究。按照电磁波入射角和极化方式的差异 ,测量具体吸波材料在不同距离上反射系数的起伏 ,探讨了该系统测量误差的成因。     

氮化硅/碳化硅(n)纳米复相陶瓷的烧结工艺探索

在微米Si3N4 基体中加入SiC纳米颗粒 ,用真空热压烧结法制备出了Si3N4 SiC(n)纳米复相陶瓷。分别测试了不同配方Si3N4 SiC(n)纳米复相陶瓷的室温力学性能 ,研究了纳米SiC的添加对氮化硅结构陶瓷力学性能及显微组织的影响。结果表明 :与纯氮化硅相比 ,纳米SiC颗粒的加入 ,使得Si3N4 SiC(n)纳米复相陶瓷的机械性能有所提高 ,显微组织细化     

空间3R机器人工作空间分析

由于存在动力学耦合,空间机器人工作空间的分析比地面机器人复杂得多,以往的研究仅针对平面运动的情况,本文探讨了三维工作空间的分析方法。首先根据基座的不同控制策略,推导了基座位姿固定、自由飞行及自由漂浮三种模式的运动学方程,然后分析相应的工作空间。基座位姿固定时,采用几何分析法;基座自由飞行时,借助虚拟机械臂分析其受限工作空间;而对于自由漂浮模式,结合角动量守恒方程,提出了计算路径相关工作空间和路径无关工作空间的数值算法。文中以3R机器人为例进行实际计算,比较了各种工作空间的特点。最后讨论了动力学奇异回避方法,并提出减小其影响的建议。     

路遇飞碟

1999年10月18日晚上月时41分，克拉玛依市至准噶尔盆地腹部石西油田公路137千米段前后，新疆石油钻井探井公司驾驶员何天增等人，在车左前方目睹了一奇特物体。当天，天气晴朗，天空无云。何师傅描述该不明飞行物呈弯月状，缺口正对行车方向。刚发现时，该物体似乎停留在无名沙丘顶上不动，物体直径约篮球场大小，接近30米。物体表面是银灰色，不反光，在发现有物体靠近时，该物体慢慢从山丘顶上升起，并喷出了很大的灰白色的烟雾。同车的钻井队党支部书记刘良说，该物体喷出的雾体积很大，在月光下清晰可见，物体上还有一盏亮度很高的灯，…