基于Smith预测控制的空间机器人遥操作研究

基于无源性理论分析机器人时延双向遥操作不稳定的原因.为保证系统稳定,提出一个结合Smith预测控制与在线修正环境参数的控制策略.针对机器人接触性操作任务中环境模型参数的辨识,通过拉弹簧试验给出了在线辨识方法,并对提出控制策略的稳定性和透明性进行仿真分析.完成了机器人在时延条件下拉弹簧遥操作试验,结果表明在结构化环境中所提出的方法可以提供操作者较好的透明性.     

基于角动量空间的SGCMGs姿态控制策略

针对单框架控制力矩陀螺（SGCMGs）的奇异问题,旨在建立一种基于角动量空间而非力矩空间的SGCMGs姿态控制策略,从根源上解决SGCMGs的操纵奇异,且不失其敏捷特性.由于此控制方案的动量管理环节需要另外一套动量交换机构参与,故引入反作用飞轮（RWs）组成混合执行机构,同时RWs可在机动末端用于高精度姿态稳定.针对双平行SGCMGs,采用特征轴时间最优路径进行角速度规划,并基于角动量空间设计控制策略.同时,针对一个陀螺失效的情况设计了相似的角动量控制算法.仿真结果表明,采用角动量控制律不涉及奇异问题,且敏捷性与稳定性良好.     

基于可压缩流体的热线探针校准风洞研制

在可压缩流体中利用热线技术进行湍流度测量时,其输出不仅与脉动速度有关,也和流体温度、密度紧密相关。因此,需要建立与高速可压缩流体特征相似的校准装置,在使用前对热线探针进行准确校准。基于亚跨声速可压缩流体,对热线探针校准风洞的气动总体方案、关键结构设计、测控处系统研制等做了介绍和说明。风洞流场校测结果表明,模型区Ma最大偏差0.002,风洞速压可以降低至常规速压的50%以下,也可增至常规速压的1.7倍以上,温度和密度调节范围宽,流场均匀性好,满足热线探针校准需求。     

空间站柔性展开机构仿真方法研究

空间站展开机构是典型的大型多柔体系统,其展开收拢过程涉及非线性大变形以及接触碰撞问题。首先采用绝对节点坐标法作为柔性体的建模方法,建立了梁单元的有限元单元格式,然后基于拉格朗日方法和Hertz接触理论建立了考虑接触碰撞问题的柔性多体系统动力学方程,采用向后差分方法数值求解柔性多体系统的微分代数方程,最后以自由梁、简支梁和柔性单摆进行数学仿真验证。结果表明,该方法可用作我国空间站大型柔性太阳电池翼的设计分析参考。     

可压缩流体热线探针校准方法研究

在可压缩流体中利用热线技术进行湍流度测量时,其输出不仅与脉动速度有关,而且也与流体温度、密度紧密相关。因此,需要在与高速可压缩流体特征相似的校准装置中,在使用前对热线探针进行准确校准。本文提出了可压缩流体热线探针校准方法,建立了热线校准(工作)数学模型,并利用自建的热线校准风洞开展了热线校准实验和湍流度测量风洞试验验证,结果表明:热线校准方法可行,校准数学模型合理可靠,热线探针校准精度较高,湍流度测量结果可信,基本可满足高速可压缩流体湍流度测量的工程需要。     

航天简讯

20 0 1年俄航空航天预算严重不足□□ 2 0 0 0年 11月中旬 ,俄罗斯联邦航空航天局局长尤里·科普捷夫在政府大厦开会时称 ,2 0 0 1年俄罗斯的航空航天计划预算资金依然严重不足 ,用于航空航天的资金仅为实现联邦航空航天计划所需资金的5 0 %。科普捷夫说 ,俄罗斯国家杜马在 2 0 0 0年 12月初举行的联邦预算第 3次会上可能会追加一部分航空航天预算 ,但俄航空航天界专家对此不抱太大期望 ,因为国家目前处于困难时期 ,不可能会满足航空航天发展的需求。在这种情况下 ,俄航空航天工业为了保存实力 ,就必须积极寻找和利用外国订单 ,依靠商业化途…     

图片新闻

这是飞翔于火星水手峡谷上空的飞机想像图.此飞机将装载电视摄影机等观测仪器进行地形调查.     

关于亲生儿子的故事

正《天伦劫》导演:巴贝特·施罗德主演:梅丽尔·斯特里普、连姆·尼森、爱德华·福隆故事梗概:在美国的新英格兰小镇上住着莱恩一家,父母一个是艺术家一个是医生,加上一儿一女四口人过着比身边的人都更幸福一些的生活。但突然有一天,镇上的雪里趴着一个死了的姑娘,人们说她的死和莱恩家大儿子杰克有关。风波就此而起,而杰克也瞬间失踪。究竟该以什么样的态度来对待这件事情,小镇上的所有人都成为了有故事可说的人,而莱恩家也在一夜之间成为众矢之的。