基于自适应的月球着陆器悬停避障方法

摘要： 考虑质量和推力不确定性,月球着陆器在悬停避障时将难以快速稳定到设计高度.为解决此问题,提出一种基于自适应的高精度悬停避障方法,其核心是利用位置测量作为观测器的输入,对质量和推力不确定性进行快速估计和补偿.与基于PID的方案相比,该方案具有估计速度更快的优点,能够快速实现高精度的悬停避障控制.最后对所提方法给出仿真验证.     

CMGs驱动空间机械臂的自适应终端滑模控制

摘要： 针对V构型控制力矩陀螺（CMGs）驱动的空间机械臂的轨迹跟踪控制问题,研究一种自适应非奇异终端滑模（ANTSM）控制方法.利用基于Kane方程的递推组集算法建立了系统的动力学模型.以跟踪误差为变量,构造非奇异滑动面,以保证跟踪误差在滑动面上有限时间收敛.针对系统质量特性参数与关节处干扰力矩的不确定性,设计自适应控制器用以调节控制增益.该控制方法无需不确定性的上界,且闭环系统具有最终一致有界性.仿真结果表明,该控制器可使系统准确跟踪期望轨迹,并对质量特性参数不确定性和关节干扰力矩具有良好的鲁棒性.     

基于DSP平台的航天器软件在轨维护实现方法研究*

摘要： DSP（数字信号处理器）在空间领域的应用越来越广泛,面对复杂的空间环境和长时间可靠运行的要求,基于DSP处理器平台的航天器软件,其在轨维护能力成为了一个迫切需要解决的问题.设计一种DSP软件的航天器在轨动态维护方案,并提出两种在轨注入指令码的生成方法.该在轨维部方案通过在航天器软件中预埋钩子功能,经遥控指令注入在轨维护指令码,实现在轨运行软件模块的动态替换功能.通过系统测试,证明该方案的可行性,具有良好的工程应用价值.     

空间站舱体转位试验系统动力学匹配设计与仿真

针对空间站舱体转位地面试验二维模拟空间三维动力学特性的等效性问题,通过第二类拉格朗日动力学方法,建立起在轨与地面试验系统之间的动力学关系,进行了质量特性匹配性设计。基于设计的质量特性,进行了在轨转位和地面试验转位两种仿真分析,仿真结果表明,在轨与地面动力学仿真结果在趋势和峰值两方面一致性很好,所设计的实验舱模拟器质量特性可以用于地面试验系统的研制。     

对接机构方案样机轴向缓冲力仿真分析与试验验证

在对接机构方案样机缓冲试验中发现了轴向缓冲力超标的问题. 针对这一问题, 理论分析了轴向缓冲力过大的原因, 进行了仿真计算, 给出了降低轴向缓冲力的措施, 并在对接机构方案样机上实施了部分措施进行验证试验, 验证试验数据表明仿真正确、措施有效. 仿真也复现了飞行器模拟件自振频率对轴向缓冲力的影响, 并在飞行器模拟件的模态测试中得到了验证, 仿真给出了必须对试验数据进行滤波分析的结论.      

一种低摩擦间隙可控机构在舵机上的应用

摩擦和间隙是影响电动舵机结构力学特性的典型非线性因素.基于电动舵机伺服系统模型,研究摩擦、间隙非线性因素的特性及其对舵机控制的影响.设计一种低摩擦力、间隙可控舵机传动机构,进行实验与仿真分析.结果表明,该新型传动机构能够改善传统舵机摩擦阻力大、间隙可控性差的状况,并提高舵机控制的精度和稳定性,为电动舵机伺服系统结构特性研究和控制系统研究提供基础.     

A320系列飞机机翼主承力结构蒙皮修理

对A320系列飞机机翼主承力结构蒙皮修理的技术难点、所采取的技术措施以及修理过程中应注意的关键控制点进行了较详细的介绍,以节省维修周期、提高维修质量。本文为波音和空客其他系列飞机机翼主承力结构蒙皮修理工作提供了一定的参考。