CT导航混联医疗机器人灵活性研究

总结了目前医疗机器人灵活性的分析方法,基于服务球的数值法,对5R串联机器人和4H并联机器人进行了灵活度计算,得到了各自的任务灵活度.针对9-DOF冗余度串并混联医疗机器人运动学的复杂性以及难以获得逆解的解析解的状况,给出了串联部分、并联部分的位移流形,推导了混联机器人的位移流形.提出了混联机器人的灵活性分析方法,即基于位移流形(黎曼流形)的方法,并定义了混联机器人灵活度的通用解析表达式.基于黎曼曲面外接椭球面的面积计算,得到混联机器人的灵活度超过了CT导航手术所需的灵活度,满足手术要求,为微创外科混联机器人灵活性分析和度量提供了新的参考.      

基于聚类PSO算法的舰载机舰面多路径动态规划

对舰载机舰面多路径动态规划问题,提出了基于聚类粒子群(PSO,Particle Swarm Optimization)算法进行解决的方法.首先建立了舰载机舰面多路径动态规划问题数学模型;其次,在建立航母舰面环境模型、舰载机“凸壳”模型、碰撞检测模型的基础上,利用聚类PSO算法进行问题求解;最后,通过编制程序对该解决方法予以实现.仿真结果表明利用聚类PSO算法所求解的结果比较精确,且计算效率也符合实际要求.因此基于聚类PSO算法对舰载机舰面多路径动态规划问题进行求解是可行的.     

曲面复合材料胶接修补参数优化

随着复合材料在航空结构上的应用越来越广泛,国内外对受损复合材料结构的修补问题开展了较多的研究,但目前所开展的研究基本上是针对平板结构的修补,曲板结构修补的研究开展很少,所以迫切需要开展这方面的研究。本文针对曲板复合材料孔洞型穿透性损伤,采用方形复合材料补片胶接贴补方式,对影响修补效率的多个胶接参数进行了分析计算。在有限元分析中,考虑到曲面复合材料的外形特殊性,及胶接修补的特点,建立了修补结构的力学分析模型:“三实体模型”。有限元分析采用ANSYS软件,所得结论对工程应用具有实用价值。     

5MHz 正弦波—矩形波变换电路

在电子技术应用中,常需要把正弦波变换成方波和矩形波。为此,本人设计了一种非常简单、矩形波的占空比可任意调节、矩形波的上升时间和下降时间都小于23ns、波形不带任何毛刺的5MHz 正弦波一矩形波变换电路,如图所示。     

侧面安装使用的压力传感器用激波管进行动态特性校准的方法研究

通过理论分析和实验结果指出了用激波管动压校准装置校准压力传感器时被校传感器安装在激波管侧面进行校准存在的问题 ,给出了如何对侧面安装使用的压力传感器用激波管进行动态特性校准的方法。     

恢复加工基准法降低叶片复制生产成本

介绍了能降低叶片复制生产成本的恢复加工基准的方法、分类以及在实施中应注意的问题。     

几种常见赌博的数学问题

对三类抽奖活动本文利用排列组合与数理统计等知识,进行了分析、揭露,以此告诫人们不要上当受骗.     

静电放电控制系统

较详细地讨论了静电放电控制系统的总体要求，以及如何建立一个完整有效的静电放电控制系统．