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针对多无人机协同交互过程中存在的通信时滞问题,提出基于记忆-融合的多无人机分散式协同导航算法。在无人机惯性和全球卫星导航系统(GNSS)紧组合导航框架基础上,建立含时滞影响的系统状态向量,并对系统状态误差及其方差进行推导,进一步构建关于各无人机状态的最优估计模型,并基于状态误差方差最小准则对状态进行最优估计。建立了基于机间相对测量的多无人机分散式协同导航算法,提出了基于记忆融合模式的时滞处理方法。在GNSS可获取及拒止环境下进行多无人机协同导航仿真与实验测试,结果表明,所提出的基于记忆-融合的分散式协同导航算法能有效补偿通信时滞造成的精度损失,有效提高定位精度。 相似文献
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以某低比转速航空燃油离心泵为研究对象,运用三维数值仿真手段获取了该离心泵特性及不同工况时的流动细节,分析了该泵存在的主要问题。研究结果表明:(1)该泵效率随着流量的增加呈上升趋势,扬程随着流量的增加呈现先上升后降低减小趋势,拐点出现在流量大约为24000L/h的工况;(2)该离心泵效率较低,在不考虑泄露损失时最高效率仅为54.29%,常用工况下其效率并不在泵性能的最高点;(3)在靠近蜗舌附近的叶轮出口端存在低压区,有汽蚀现象。研究结果为进一步提高该离心泵的性能以及稳定工作提供了参考。 相似文献
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自适应多层结构是一种由具有特殊分子结构的高分子材料的加热过程中,自适应形成的具有不同防热性能的多层结构,有机硅热防护材料具有这种多适应多层结构的性能。本文以有机硅为例,以实验结果为依据,给出了这种多层结构热响应特性的数值模拟方法,算例计算表明,数值模拟与实验结果基本相符。 相似文献
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