机器人预见控制方法的研究

提出了一种机器人高精度路径控制的有效方法－－以面积误差作为评价函数的预见控制方法。该方法从目标路径与实际路径之间的面积误差评价函数值最小化观点出发，运用逐次最优化原理来求取最优预见控制输入，它的特点是在每一采样时刻都要更新反馈系数和预见前馈系数，由于这些系数都是离线计算，因此并不影响实时控制速度，最后，通过实际机器人仿真，结果表明，该方法对于满足机器人高速度、高精度的要求是行之有效的。     

以色列发射一颗小型战术侦察卫星

１９９５年４月５日，以色列从本国内格夫沙漠（帕尔马奇空军基地）用自制火箭发射了一颗称为地平线一３的战术侦察卫星。并兼有观测地球资源的任务。地平线一３卫星的发射重量为２２５千克，它运行在一条倾角为３７、远地点为７００千米、近地点为３００千米的地球轨道上，绕地球一周的时间为９０分钟，预计工作寿命为１年。地平线一３是一颗采用三轴稳定的小型卫星。它高２．３米，底部直径为１．２米，太阳能电池板面积为３．６米２，电源功率１８０瓦，姿态控制精度达０，１。卫星净重１８９千克，有效载荷重量３６千克。地平线一３卫星…     

光学太阳反射器的性能评价试验规范

航天器在地面待发射期间和空间实际飞行过程中，热控元件光学太阳反射器要遇到各种地面和空间环境，为了航天器的可靠和长寿命，必须对所制备的ＯＳＲ涂层进行各种地面和空间环境试验并对其各项性能检验与考核，该文就这一系列试验的目的和规范进行了讨论。     

伽利略探测器的发射给美国空间科学带来生机

1989年10月18日升空的阿特兰蒂斯号航天飞机成功发射伽利略木星探测器后,美航宇局就有了金星和木星的新型探测器,从而大大提高了美国空间科学探测能力。伽利略探测器是继1989年5月4日发射的麦哲伦金星探测器之后,由航天飞机成功发射的第2颗行星探测器。该探测器在前往木星的过程中也将飞经金星。伽利略探测器完成部署后,航天飞机的5名宇航员进行了大量地球观测、材料加工和大气臭氧测量工作。 NASA主管空间科学的副局长伦纳德菲斯克说,这颗探测器的发射时间推迟了7     

阿尼克D2卫星停旋的原因

加拿大电信卫星公司正调查阿尼克-D2卫星三月八日发生停旋(spin-up)的原因。停旋发生在卫星天线对准地球的时候,此时卫星应开始旋转。由于停旋使得阿尼克-D2卫星的自动稳定系统点燃了其中一个喷嘴,将能用8年的位置保持燃料白白耗费了几个月。这样,再加上卫星位置保持耗去的燃料大约相当于14个月的供给燃料。显然卫星停旋是由星上部件的故障所引起的。但由于卫星带有备用件,卫星仍将能     

后向台阶层流分离剪切层特性研究

应用激光测速仪对生向台阶层流边界层分离产生的剪切层在再附前的发展进行了测量，得到了时均速度、湍流强度及剪切层厚度等的分布特性，并研究了来流湍流度对台阶后流场湍强度分布及剪切层发展的影响，实验中发现台阶后有一个流速降低的区域，对此从涡动力学的角度作了解释。     

双层多目标规划若干问题的研究

研究了下层决策者无关联的双层多目标规划问题，在不同偏好意义下，给出了各自解的定义，讨论了线性双层多目标规划问题。     

石英振子力传感器的原理和应用

本文比较详细地叙述了石英振子力传感器及其仪器原理、特点和应用。另外,着重解释了压电石英振子力传感器的主要特点是输出频率信号,不同于电荷石英传感器。最后对这种传感器的发展作了简要说明。     

英国航天飞机—HOTOL

美国的航天飞机在九十年代到下个世纪初将不再是唯一的可重复使用的运输系统。欧空局已经开始研制载入的赫尔姆斯(Hermes)航天飞机。苏联在今后五年或更长时间将拥有大型和小型的航天飞机。日本也正在设计具有大气助燃发动机的航天飞机,它将装在 N_2运载火箭的顶端进行发射。英国准备研制的航天飞机,命名为水平起落卫星发射器(HOTOL)。     

线阵CCD平场校正及FPGA实现的研究

为了消除由于照明光源的非均匀性、镜头渐晕及CCD传感器噪声对图像质量造成的不良影响,首先从理论上分析了线阵CCD固定模式噪声和像素光电响应非均匀性的数学模型和产生的原因;对像素光电响应非均匀性这一主要影响因素,根据其光电响应模型提出了CCD像素光电响应非均匀性的两点校正方法,即求解出各个像素光电响应不均匀性的校正因子和暗偏置量系数,进而用以计算各个像素的校正量,实现逐点校正;针对校正算法大数据量、实时计算的要求,设计了基于现场可编程逻辑门阵列FPGA快速实现校正算法的硬件处理结构。最后,通过仿真和实验表明,两点校正方法可以有效地减小CCD像素光电响应不均匀性的图像噪声,提高图像质量,以便做后续精确处理。