基于自由状态平面靶标校准的激光扫描测头研究

研究了三维激光扫描测头的数学模型,构建一种面向现场的三坐标视觉测量系统。其标定方法基于平面自由移动靶标,设计了基于二次曲面拟合的空间几何参数测量方法。实验结果表明在测量范围为900mm×600mm×600mm的情况下,测量误差范围小于0.3%。     

An exit cavity was crucial to the polymerase activity of the early ribosome

The emergence of an RNA entity capable of synthesizing peptides was a key prebiotic development. It is hypothesized that a precursor of the modern ribosomal exit tunnel was associated with this RNA entity (e.g., "protoribosome" or "bonding entity") from the earliest time and played an essential role. Various compounds that can bind and activate amino acids, including extremely short RNA chains carrying amino acids, and possibly di- or tripeptides, would have associated with the internal cavity of the protoribosome. This cavity hosts the site for peptide bond formation and adjacent to it a relatively elongated feature that could have evolved to the modern ribosomal exit tunnel, as it is wide enough to allow passage of an oligopeptide. When two of the compounds carrying amino acids or di- or tripeptides (to which we refer, for simplicity, as small aminoacylated RNAs) were in proximity within the heart of the protoribosome, a peptide bond could form spontaneously. The growing peptide would enter the nearby cavity and would not disrupt the attachment of the substrates to the protoribosome or interfere with the subsequent attachment of additional small aminoacylated RNAs. Additionally, the presence of the peptide in the cavity would increase the lifetime of the oligopeptide in the protoribosome. Thus, subsequent addition of another amino acid would be more likely than detachment from the protoribosome, and synthesis could continue. The early ability to synthesize peptides may have resulted in an abbreviated RNA World.     

孤立气泡生长过程的短时微重力落塔实验研究

利用中国科学院国家微重力实验室北京落塔提供的3.6s微重力时间开展了短时微重力条件下的池沸腾实验研究, 分析了微重力条件下孤立的单个气泡生长过程特征. 实验中采用掺杂磷的N型光滑硅片作为加热面(加热片尺寸10mm×10mm×0.5mm), 以含气率0.0046 (气液摩尔分数比)的FC-72作为工质, 利用恒流源对加热片通电加热. 通过对实验观测到的单个气泡生长图像及相应传热数据分析可知, 经典传热机制控制的气泡生长模型可以描述其早期特征. 相关模型中经验参数的拟合结果在文献报道的数值范围内, 表明重力对气泡生长早期影响较小, 但较大的气泡尺寸可以提供更准确的数值结果.      

基于线性协方差分析的接近天体在轨导航方法研究

针对深空探测接近段自主导航高精度、高可靠性和实时性的要求,提出在轨融合光学测量信息和无线电测量信息的接近段自主导航方法.为选择合适的光学测量信息和无线电信息在轨融合,结合线性协方差分析方法和基于B平面参数的误差分析方法,分析了不同光学观测信息和无线电测量信息在轨融合的导航方案,说明了提出的自主导航方法可有效提高导航精度,并对光学观测信息的选择给出了合理的建议.基于蒙特卡罗打靶的仿真分析验证了所提出分析方法的有效性.     

基于特征模型的力矩受限卫星三轴姿态控制

针对控制力矩受限的卫星大角度姿态机动控制问题,设计了一种基于特征模型的低增益反馈控制器.根据原对象动力学模型建立二阶时变差分方程形式的特征模型,通过推导得到了特征模型参数范围。给出了低增益饱和控制方法,并设计低增益反馈控制器,解决了控制输入饱和所带来的性能下降甚至系统不稳定的问题.通过使用特征建模有效地解决了常规控制方法难以使用于一些复杂对象控制的问题.控制受限卫星大角度姿态机动仿真验证了所提出控制方法的有效性.     

红外探测器晶片电极设计与应力分析

红外探测器是卫星姿态控制中不可或缺的一种探测器.总结了国外近年来红外热敏探测器晶片电极的研究进展,重点介绍了热敏电阻晶片电极的设计思路及其制备工艺.分析了薄膜金属电极给热敏电阻晶片组件带来的各类应力.提出在热敏电阻晶片电极设计时,应选择合适的电极结构、电极材料、膜层厚度、金属薄膜的制备工艺、热处理制度等工艺参数,并确保热敏电阻晶片焊点的应力较低,才能保证红外探测器的性能及其可靠性.实验结果表明,采用Ti/Au双层结构电极的热敏电阻可达到理想的噪声系数和良好的界面结合力.     

基于经验学习的空间机器人精细抓捕方法

机器人在空间环境下完成对复杂形状物体的精细操作,要求其具有较强的自主操作规划能力.从学习人类经验出发,模仿人类经验生成来建立经验数据库,提出有效的物体分类方法,在物体类别基础上,识别同类物体的可抓取区域,并提出“单拇指”姿态规划方法,将对物体的操作经验泛化到同类物体的操作规划中.试验证明了算法的有效性.