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无人机空中加油过程中基于机器视觉的相对位姿估计(英文) 总被引:1,自引:0,他引:1
本文主要研究了在无人机空中自主加油过程中,利用安装在无人机上的摄像机得到的视觉图像确定无人机与加油机之间相对位置关系的算法。本文以经典的OI算法为基础展开研究,文章主要分为三个部分:首先简要介绍了OI算法的基本实现方法,指出了在OI算法中,旋转矩阵R的初值的选择对于位姿估计的精度有一定的影响。其次主要介绍了一种线性算法用于获取R初值的方法,同时针对空中加油过程中无人机与加油机之间的相对姿态角变化较小的特点,提出了可以将旋转矩阵R的初值设为单位矩阵。论文最后在仿真环境下对相关算法展开实验研究,同时研究了在高斯噪声环境下特征点在加油机表面的分布对位姿估计结果的影响,论文得到如下的结论:1、针对空中加油过程中无人机与加油机之间的相对姿态角变化较小的特点,在高斯噪声环境下,以单位矩阵作为旋转矩阵的初值得到的位姿估计的结果好于以线性算法为初值的结果。2、在相同的高斯噪声环境下,特征点之间的距离越大时得到的位姿估计结果的精度越高。3、特征点的数量对相对位姿估计的精度没有明显影响。 相似文献
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上海虹桥国际机场飞机轮迹横向偏移规律研究 总被引:1,自引:0,他引:1
对民用飞机在跑道上滑行时的轮迹横向偏移规律进行研究。采用自主研发的高频非接触轮迹测试系统,依托上海虹桥国际机场西跑道,分两阶段采集4 015组民用飞机在起飞滑跑情形下的轮迹偏移数据。采用数理统计方法,详细分析虹桥机场西跑道的轮迹横向偏移规律与特点。数据分析表明:轮迹横向偏移具有整体偏左的特点;夜间的助航灯光会使飞机整体偏移更靠近跑道中心线。柯尔莫哥洛夫-斯摩洛夫检验结果表明,虹桥机场西跑道的轮迹横向偏移并不严格服从正态分布,而更符合负偏态分布,其总体数据的均值等于-0.34 m,标准差为0.925 m。 相似文献
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给出了拼音汉字转换的定义,并建立了一个带调拼音词句到汉字语句的自动转换系统。它由五个部分组成,自动分词模块,词法分析模块,句法和语义分析模块,语义修饰模块和显示模块。其中句法分析是系统的核心,在比较各种方法的基础上选择了扩充转移网络模型,使ATN的优点和音字转换的特点得到较好的结合,测试结果表明,系统的正确转换率达到97%。 相似文献