机器人力控制研究综述

回顾了机器人力控制研究历史及目前的力控制研究现状；详细分析了现有的四种研究策略：阻抗控制、力／位混合控制、自适应控制策略、智能控制新策略；阐述了作者提出的“力／位并环控制”的智能新策略；提出了机器人力控制的四大关键问题：位置伺服、碰撞冲击及稳定性、未知环境的约束、力传感器；文末展望了力控制研究的发展趋势——智能控制。     

基于FNN机器人擦洗玻璃的主动柔顺控制研究

综合运用了神经网络、模糊理论，详细分析了力反馈和主动柔顺控制的特点，首次提出了“力／位并环控制”的新策略，建立了相应的神经网络结构，利用基于知识的模糊规则实现模糊粗校正，消除明显的干扰信号；再利用神经网络特点将力／位有效综合，并直接输入机器人位置伺服系统，实施了力／位并环控制。并在ＡｄｅｐｔＴｈｒｅｅ精密装配机器人上进行了难度极大的擦洗平面玻璃的实验，有效地将力控制在８±０．５Ｎ的理想范围内，取得了满意的效果。     

NAIWR－1智能两足步行机器人模糊自适应控制研究

本文对模糊控制、自适应控制和ＰＩＤ控制进行了综合研究，实现了自行研制的ＮＡＩＷＲ－１智能两足步行机器人的模糊自适应ＰＩＤ控制，并用模糊递阶协调方法进行关节到位协调送数，成功实现了两足步行机器人的稳定行走     

空间太阳能电池金属栅线极限尺寸的理论研究

对空间太阳能电池金属栅线空间尺寸对电子平均自由程和电导率的影响进行了理论研究。考虑金属栅线空间尺寸小于100nm和大于电子自由程两种情况,建立了栅线空间尺寸对其平均自由程影响的物理模型,推导出栅线中电子平均自由程和电导率计算公式。计算机模拟表明:当栅线空间尺寸较小(小于2倍自由程)时,其对应的电子自由程和电导率随栅线空间尺寸的增加而快速增大,反之则快速减小;当栅线空间尺寸大于100nm时,栅线的边界对电子自由程和电导率有影响,其对应的自由程和电导率随栅线高度和宽度增加而增大,空间尺寸不同影响程度亦不同;当栅线高度和宽度达到800nm时,电子自由程和电导率达到最大值。理论上,太阳能电池栅线高度和宽度可做到800nm,可作为将来太阳能电池栅线制备的一个方向。     

某型辅助动力装置地面起动过程故障分析

针对某型辅助动力装置在地面低温起动时多次发生的超温、喘振现象,进行了起动系统工作原理分析,并对比了起动成功和失败时发动机主要参数,详细研究了发生该故障的几种可能性,给出了解决方案。     

《幸运的吉姆》“幸运”原因之探究

<幸运的吉姆>被普遍认为是英国现代文学史上的一颗小小明珠,并跻身于20世纪100部经典作品的行列.<幸运的吉姆>一经发表,就立即引起全英国的轰动,并成为英国最受欢迎的畅销书之一.论文旨在从该小说的创作背景、小说的内容及小说的语言等方面探讨其为何如此"幸运"地备受喜爱的原因.     

氧化铝壳层对纳米铝粉的热反应特性影响研究

利用气氛保护管式炉对纳米铝粉分别进行了245℃和450℃的热处理,得到2种不同氧化铝壳层厚度和晶态结构的纳米铝粉Al-245和Al-450。XRD和XPS测试结果表明,Al-245的氧化铝壳层比Al-450薄,且壳层中的γ-Al2O3、θ-Al2O3和ε-Al2O3强度较低。相应的HRTEM表明,Al-245和Al-450都存在明显壳层,且Al-450有2个壳层。在TG-DSC中,氧化铝壳层较薄的Al-245的DSC起始反应温度和峰温分别为554.0℃和559.3℃,均低于Al-450的相应温度559.3℃和586.1℃,反应区间更窄,(Tp-Ton)仅为5.3℃,且初始氧化放热量4 652 J/g也远高于Al-450的1 681 J/g。在500～660℃间,Al-245增重21.3%,高于Al-450的10.1%,且Al-245的氧化速率0.38 mg/s也明显高于Al-450的0.033 mg/s。     

组分迁移特性表征方法的探索

通过研究水、乙醇和卡托辛在HTPB和PEG-TPU 2种材料中的渗透汽化通量,分析了这一参量和组分扩散特性之间的关系,并对其作为组分迁移特性表征方法的可能性进行了探讨.初步研究表明,不同组分在HTPB-1衬层中的渗透通量各不相同,渗透通量依次为乙醇>水>卡托辛,但渗透通量都随测试温度的提高而增加.水在PEG-TPU中的渗透通量远大于HTPB中的渗透通量,据此可为衬层材料的选择提供一定参考.     

基于 FNN 机器人擦洗玻璃的力/位并环控制

对机器人的力反馈、主动柔顺控制和模糊神经网络进行了综合研究,提出了力/位并环控制策略,建立了相应的模糊神经网络结构,实施了力/位并环控制算法,在AdeptThree精密装配机器人进行了试验,取得了满意的效果。     

Petri网理论及其在离散事件系统中的应用

 本文扼要介绍Petri网理论及Petri网图。阐明了Petri网的解析方法,举出了用Petri网建立离散事件系统模型的例子。最后用Petri网不变量对系统进行了验证。