实行厂长负责制某些问题的探讨

改革企业领导体制,实行厂长负责制的试点工作,从一九八四年五月开始,到现在已经一年多了。目前全国试点的国营企业总数已达两万多。在实行厂长负责制以后,究竟如何正确理解和坚持厂长负责制?如何正确认识厂长身份?如何进一步加强企业党、政、工三方面的工作?如何选拔合格的厂长?这在理论上和实践上都是需要认真探讨研究的重要课题,也是厂长负责制试点中必须解决的一些根本性问题。本文试对其中几个问题谈一点粗浅认识。     

双目视觉绳系支撑飞行器模型位姿动态测量

绳牵引并联机器人（WDPR）为风洞试验提供了一种新型支撑方式,可用于多/六自由度风洞复杂动态试验。针对该支撑下飞行器模型的大范围运动,发展了一种基于双目视觉的模型位姿动态测量方法。首先,设计了一种编码合作标志点,合理布置于模型表面,通过图像处理消除绳对标志点成像干扰,进行标志点三维重构;然后,利用绝对定姿算法求解相对位姿初值,且给出了理论误差分析,并基于双目相机重投影误差构建李代数下的无约束最小二乘优化问题,采用L-M算法进行位姿优化;最后,采用该测量系统分别进行了静态和动态精度验证试验,以及大迎角俯仰振荡等3种单/多自由度典型运动轨迹测量。试验数据显示,静态角度和位移测量精度分别优于0.02°/0.02 mm;动态测量时角度精度可达到0.1°量级,位移平均误差为0.4 mm。研究结果表明：设计的双目视觉测量系统是有效可行的,可为后续风洞试验的实际应用提供支持。     

用于故障诊断的模糊Petri网

基于一般 Petri网理论、故障树技术和模糊集理论 ,建立了适用于故障诊断的模糊 Petri网理论体系 ,并用于 FMS的故障诊断实例中。该方法具有直观、表达能力强、易于推理 ,能准确地描述故障现象的性质及故障空间的关联     

民用飞机试飞规划与管理技术研究

梳理了通用的民机试飞需求类型,讨论了民机试飞任务分工和试飞计划制订原则,分析了民机试飞科目特点和逻辑关系,研究并提出了一种民机试飞任务优化方法,系统地阐述了试飞规划与管理体系,实现了民机试飞的闭环控制,解决了国内试飞规划中未能系统研究的问题,并创建了一套具有国际先进水平的民机试飞规划与管理系统(Flight Test Control System,简称"FTCS")。FTCS已在实际型号试飞工作中得到了验证和应用,起到了减少试飞架次和提高试飞效率的作用,具有实际的工程应用意义。     

自聚焦透镜阵列在空间交会对接中的应用

在近距(150m~1.5m)空间交会对接中,CCD光学成像敏感器承担测量任务,CCD像机在观测视场角内如何捕捉到目标是首要问题。研究了自聚焦透镜阵列作为合作目标匀化器的应用,简述了自聚焦透镜的成像基本原理。自聚焦透镜,作为合作目标的出光端,由于其成像的特殊性,我们研制出了自聚焦透镜阵列匀化器,解决了在0°~±30°的发散均匀性。在观测视场角内,各角度辐亮度与中心辐量度之比在10%左右,预期做到6%。目标光源辐亮度分布在0°~±30°范围内接近朗伯体。并给出了验证试验。     

NAIWR—1智能两足步行机器人模糊自适应控制研究

本文对模糊控制、自适应控制和ＰＩＤ控制进行了综合研究，实现了自行研制的ＮＡＩＷＲ－１智能两足步行机器人的模糊自适应ＰＩＤ控制，并用模糊递阶协调方法进行关节到位协高送数，成功实现了两足步行机器人的稳定行走。     

瓜瓣模上定位销孔的改进加工工艺

针对瓜瓣阳模上定位销孔加工的找正误差大、实物与数模不一致、加工成本高的难题,通过改进找正方法,粗、精找正结合,并利用3D寻边器进行程序验证的思路,实现了理论数模和实物的精确对齐、找正.在此基础上通过椭球参数方程的坐标转换,实现了在3轴机床上对椭球面上法向和轴向定位销孔的加工.结果表明,采用改进后的加工方法,孔的位置精度...     

极大代数在柔性制造系统建模中的不适用性

正确地认识和描述一个问题,是解决问题的前提条件。一个良好的柔性制造系统(FMS)模型可以反映其结构特性和预测其动态运行状况,为分析评价FMS的技术经济效益提供必要的信息,并为FMS的规划设计和运行决策提供依据。极大代数理论是目前常用的FMS建模方法之一,通过对极大代数理论和相应的FMS模型的分析,作者认为基于极大代数理论的FMS模型与实际系统相距甚远,无法反映FMS的柔性和FMS的动态运行过程。因此,极大代数理论不适合FMS的建模分析。     

机器人力控制研究综述

回顾了机器人力控制研究历史及目前的力控制研究现状；详细分析了现有的四种研究策略：阻抗控制、力／位混合控制、自适应控制策略、智能控制新策略；阐述了作者提出的“力／位并环控制”的智能新策略；提出了机器人力控制的四大关键问题：位置伺服、碰撞冲击及稳定性、未知环境的约束、力传感器；文末展望了力控制研究的发展趋势——智能控制。