纤维铺放设备机械手臂末端运动轨迹的后置处理技术研究

在已知被铺放芯模和芯模铺放纤维轨迹的基础上,对数控铺放设备的后置处理算法 进行了研究。通过铺放设备运动过程的分析,将这种冗余度机器人的七个关节分两个部分处 理：主轴关节部分和机械手臂部分。运用机器人学相关原理建立杆件坐标系,通过机器人运 动学的正解和逆解,得到了机械手臂六关节变量的解。提出利用投影向量法判断铺放螺旋轨 迹方向。同时为了实现铺放过程的运动仿真,系统阐述了铺放轨迹的前期处理方法。分析了 铺放头角度参数和位置参数的关系及铺放头角度参数的合理范围。最后通过铺放运动过程仿 真,证明了所提出的后置处理算法和轨迹数据前期处理方法的正确性。     

车辆导航系统中超前滞后校正方法

分析了车辆导航系统中超前滞后产生的原因,提出了利用地图匹配MM(Map Matching)进行GPS(Global Positioning System)/DRS(Dead Reckoning System)组合导航系统超前滞后校正的方法.该方法是将超前滞后误差归结为GPS误差,先利用GPS沿道路垂直方向上误差的可观测性进行GPS误差校正,再将校正的GPS信息与DRS信息进行卡尔曼滤波,从而减少组合导航系统超前滞后误差.仿真结果表明上述方法是行之有效的.      

一种优化的挠性陀螺仪六位置试验方案

为了以较低的试验成本获得较高的挠性陀螺静态误差模型系数估计精度,提出了一种基于D-最优准则和正交试验设计的优化地理坐标六位置试验方案.为了验证D-最优地理坐标六位置试验方案的有效性,进行了多次D-最优地理坐标六位置试验和ANSI/IEEE Std 813-1988中规定的地理坐标八位置试验.试验结果表明,在试验成本较低的情况下,D-最优地理坐标六位置试验方案不仅可以估计出挠性陀螺简化静态误差模型系数,而且其估计精度比ANSI/IEEE Std 813-1988中规定的地理坐标八位置试验方案的估计精度略高.      

黑度系数的测定

对材料样品黑度系数的测定方法很多,归结起来主要有两类:一是辐射计探测样品反射或发射的能量,称之为能量法;二是量热法。本文介绍的是用能量法来测量样品的黑度系数,即用两台不同吸收波长的辐射计,接收同一样品在某一温度下的辐射能量,测出两台辐射计各自辐射温度,联立求解两台辐射计的刻度方程,从而求解出样品的真实温度和黑度系数。     

圆轴承三维热流体动力润滑的研究

联立求解了广义雷诺方程、三维能量方程、三维固体热传导方程及载荷平衡方程 ,并考虑粘度随温度及压力、密度随粘度及压力的变化 ,在油膜与轴瓦界面使用热流连续性边界条件 ,得到了圆轴承油膜及轴瓦的三维温度场。结果表明最高温度并不出现在油膜与轴瓦交界面 ,不同圆周位置沿膜厚方向的最高温度出现位置不同。证实了考虑三维温度得到的轴承的润滑性能与考虑二维温度得到的轴承润滑性能有很大的差异。采用Newton-Raphson法求解广义雷诺方程和载荷平衡方程 ,采用快速扫描法求解由有限差分离散的能量方程和热传导方程 ,在计算中发现所使用的算法收敛速度快 ,大大节约了计算时间。     

ZL205A铝合金大型复杂筒体构件淬火过程模拟与变形预报

基于ABAQUS软件采用有限元方法建立ZL205A铝合金大型复杂构件淬火过程的温度场与应力场模型,分析构件在淬火过程中不同时刻的温度场分布.根据构件结构特征,选择4个特征点获得淬火过程冷却曲线,并对构件厚壁、加强筋与薄壁部分的冷却曲线进行研究,使用有限元模拟方法预报构件变形和残余应力.ZL205A铝合金大型复杂构件淬火变形主要为径向变形,通过比较淬火后残余应力的6个分量可知正应力远大于剪应力.模拟厚壁在不同换热系数下的淬火效果,发现增加换热系数可以提高厚壁淬火冷却速度,但是作用比较有限.     

美国研究大过载飞翼式无人攻击机

美国海军的A-12攻击机计划虽然已经被取消多年,但是曾用于该计划的各种先进技术并没有随着A-12计划的取消而被放弃。目前,洛克希德·马丁公司正考虑把当年为A-12计划开发的各项先进技术用来研制一种具有高过载机动能力的无尾无人战术攻击机,用它在战时执行最危险的作战任务。长期以来,军方主要是用无人机在敌方区域内执行高空、长航时侦察任务。这种无人机主要是在高空进行亚音速稳定飞行。     

美国空军可能再裁减 10%～15%的规模

新接任的美国新国防部长可能要面对在去年9月才宣布的全面评审结果的水平上再削减空军10％～15％的规模的早期政策决断问题。 据一位国防部高级官员说,有可能这一计划将刺激F-16和F-15的生产。 预算压力不断增大的结果是,空军估计到1999年战斗机部队减少至17或18个联队而不是去年才宣布的20个。至1994财年底,空军拥有相当于22.3个战斗机联队水平。 一位五角大楼的分析家说,理所当然这是不可接受的。接受这种程度     

美国无人机合同商打算重新设计隐身UAV

美国国会目前正在向五角大楼施加压力,希望其能合并它的一些长航时侦察无人机(UAV)计划,并已把Tier2+和Tier3-系统作为近期进行调查的对象。一些航空航天部门的合同商则正对此做出反对举措。 有人希望西海岸的一些决策人士能对国会施加他们的影响,达到通过牺牲Tier2+计划来保证具有隐身性能,自返式能力的马蹄形Tier3-UAV方案存活的目的。参议院拨款委员会在1995财年的国防预算中建议取消对这两项计划的投资,但是参     

美国对下一代运输机的考虑——运输/加油/作战多用途化

洛克希德·马丁公司的长期规划人员认为,未来的机会将与一种新的模块化运输机紧密相关。这种运输机将能迅速变换以执行空中运输、空中加油和空投等不同任务。