纤维铺放设备机械手臂末端运动轨迹的后置处理技术研究

在已知被铺放芯模和芯模铺放纤维轨迹的基础上,对数控铺放设备的后置处理算法 进行了研究。通过铺放设备运动过程的分析,将这种冗余度机器人的七个关节分两个部分处 理：主轴关节部分和机械手臂部分。运用机器人学相关原理建立杆件坐标系,通过机器人运 动学的正解和逆解,得到了机械手臂六关节变量的解。提出利用投影向量法判断铺放螺旋轨 迹方向。同时为了实现铺放过程的运动仿真,系统阐述了铺放轨迹的前期处理方法。分析了 铺放头角度参数和位置参数的关系及铺放头角度参数的合理范围。最后通过铺放运动过程仿 真,证明了所提出的后置处理算法和轨迹数据前期处理方法的正确性。     

从一组统计数据看民航的安检服务

近年，随着民航运输的迅猛发展，我国航空运输服务质量也有了较大提高。民航总局公布的消费者投诉数据显示：2003年，全局共受理投诉3281起，其中有效投诉2062起。2007年，投诉总数是1114起，其中有效投诉341起。     

基于网络的机械手控制技术

在研究了大量有关远程手术和机械手控制的实例的基础之上,利用微软的Visual C＋＋ 6.0和欧姆龙的PLC,完成了基于网络的机械手控制系统的设计与实现.在硬件方面,介绍了如何利用PLC来控制该4自由度机械手的各种动作;在软件方面,介绍了如何利用VC＋＋中的类CAsyncSocket来编写基于TCP/IP协议的网络通信程序,实现了控制命令的网络传输.     

Windows2000群集架构与机制

介绍了群集服务的一些基本概念,从透明性和可靠性角度阐述了一种典型群集服务软件--Windows2000群集服务软件的系统结构,并介绍了Windows2000群集服务中的几个主要服务,如虚拟服务器和网络资源与失效管理的机制.     

风洞红外热成象实验技术的初步研究

本文介绍风洞实验红外热成像测技术的工作原理，特点和在西北工作大学速翼型风洞和低湍流度风洞应用红外热像仪诊翼型边界层转捩与ＣＦＤ和热线风速仪测量结果的比较和分析。     

IPv6编址方式和安全体系的研究

为了满足Internet快速发展的要求,IETF设计了下一代Internet协议IPv6协议.介绍了IPv4和IPv6的编址方式,指出了IPv6编址的优点,重点阐述了IPv6的安全体系,包括IPSec安全协议组成、结构和认证机制,IPv6的加密机制和加密算法,以及IPSec的工作模式.     

汽化器增压系统匹配与试验技术

深入分析了汽化器增压系统增压能力特性与管路特性的关系，提出了选择与匹配的原则及正确试验与考核增压能力的途径和方法。     

热流测量系统概述

我们自行设计和研制的热流标准系统共分三个部分:即黑体辐射源(简称黑体炉),热流标准传递装置(简称平板炉),辐射热流计。本文首先对方案选择、技术指标、热流标准传递程序、工作原理等做一概括地叙述,其他几个部分将分期陆续介绍。     

高超声速气动热辨识技术实验研究

为估计高超声速飞行中的气动热流,采用热流辨识技术研究了平板表面的气动热流。首先采用仿真数据对辨识方法进行验证,结果表明,在测量噪声较低时热流辨识结果误差较小。此后,开展了平板的高超声速气动热风洞实验,通过内埋热电偶测量平板内部温度,采用热流辨识法获得平板表面的气动热流,采用辅助测点对比验证了内埋测点辨识结果的可信度。最后将辨识结果与平板边界层热流理论估算结果进行对比,分析了两者产生误差的原因。本文的研究为热流辨识技术的实际应用奠定了基础。     

窄条翼导弹俯仰机动中滚转失稳及其控制过程

窄条翼布局导弹通常具有复杂的横向气动特性,在大迎角飞行及快速机动中很容易诱发出现滚转非指令偏离和连续振荡,可能导致飞行失控,影响落点精度。为了研究窄条翼导弹俯仰快速机动对滚转失稳的诱发过程及滚转失稳对俯仰机动控制效果的影响,并验证三通道解耦控制方法的有效性,针对典型俯仰机动过程,分别利用2.4 m跨声速风洞虚拟飞行试验平台和耦合气动/运动/控制的一体化数值计算方法开展了相关研究。结果表明,风洞试验和数值模拟均成功预测了俯仰拉起和保持过程中的滚转自激失稳运动及其引起的纵、横向耦合运动,针对该机动过程,三通道解耦控制方法能够有效抑制滚转运动,保持姿态稳定。