并联五连杆点足式双足机器人稳定行走控制方法

针对高载荷点足式移动机器人在肢体惯量大、足端冲击强等挑战下面临的平衡步态控制难题,提出了一种并联五连杆双足结构机器人方案,并设计了稳定行走控制方法。首先,建立了五连杆结构模型,并进行了正逆运动学分析。其次,基于倒立摆(LIP)模型生成的质心轨迹与贝塞尔插值生成的足端轨迹对该机器人进行平衡行走控制,主要思路为：在单腿支撑阶段采用PD反馈控制对机器人质心轨迹进行跟踪,并且根据实时反馈的自身状态计算稳定落脚点位置,实现闭环控制。最后,结合实物模型构建了Matlab仿真实验,结果表明：行走过程中质心和关节角度状态可形成趋于稳定的极限环,该控制算法能够实现双足机器人二维空间内行走。     

遥感器球面反射镜蜂窝孔轻量化优化设计

针对遥感器球面反射镜背部蜂窝打孔减重结构,编制单元划分、节点生成程序,使之自动建立有限元模型文件;应用结构分析软件对该结构进行自重载况下的静力计算,变动各有关结构参数,得出一系列镜面最大变形值;处理这些数据,拟合曲线,进而导出该结构轻量化最优解的经验公式。     

宇宙线暴时增加及其特征

利用11个地面超中子堆的资料分析了6个不同地磁暴期间由于赤道环电流增强引起的暴时增加,并分析了它们的特征。结果表明,地磁暴愈强,暴时增加愈明显。暴时增加与地磁H分量的变化有很好的负相关,并有明显的纬度效应或与地磁截止刚度有依赖关系。北京地区是暴时增加相当明显的区域。暴时增加还有明显的地方时依赖关系。在白昼一侧的增加更大,表明环电流具有不对称性的特征。      

基于项目贯穿式教学的DSP技术课程教学改革研究

DSP原理及应用是电子信息类专业的一门实践性很强的综合应用课程。传统的DSP教学以简单控制系统为设计案例,体现不出DSP技术适合构建智能信息系统的应用优势,调动不起学生的积极性,不适应以解决复杂工程问题为培养目标的工程教育认证要求。针对传统教学方法的缺陷,提出了以嵌入式语音命令词识别为研究案例的项目贯穿式教学改革,根据项目开发所需掌握的知识和能力重新进行课程规划,对教学内容和创新实验项目重新组织和设计。教改实践初步表明,项目贯穿式教学为学生提供了主动学习的环境,对培养学生创新思维,提高课程教学质量具有很强的促进作用。     

微小卫星液化推进剂气化过程可视化检测方法

微小卫星在科学研究、交通导航、自然灾害预报、城市规划、环境监测、国防安全等领域应用潜力巨大.然而,作为常用于微小卫星系统的液化气推进装置,其推进剂存在气化不完全问题,导致推进性能下降.为了有效控制气化过程,研究了基于电容层析成像(ECT)技术的液化推进剂气化过程可视化和气相含率检测方法.为了提高测量信噪比和降低加工难度...     

固体火箭发动机喷管喉衬应力场的理论预估

本文对固体火箭发动机复合结构喷管石墨喉衬在燃气压力和变温载荷作用下的瞬态应力场,采用有限元法进行了分析、计算.提供了该方法的力学模型与基本方法和算例.计算中考虑了材料的方向性.为了节约计算机内存,整体刚度矩阵(K)采用了变带宽压缩存贮法.为了验证理论计算结果的准确性,还与实验结果进行了对比,两者基本符合.     

发动机经验故障方程的建立与求解

本文提出了根据发动机故障样本建立发动机故障方程并利用最优化方法(主特征量模型)求解的故障诊断方法。经验故障方程是不同于发动机小偏差方程的另一类故障方程,它为发动机故障诊断提供了一条简便易行的途径,并且使发动机故障诊断范围扩展到气路分析方法难以适用的场合。文申讨论了经验故障方程的建立方法,求解方法和应用特点,给出了利用经验故障方程进行发动机故障诊断的实例。     

基于磁信号逆变技术的航姿系统综合检查仪设计

描述了一种快速地检测飞机航姿系统全套及部件200多个信号的航姿综合检查仪.该检查仪采用斩波放大及逆变技术实现了微弱磁信号采集的数字化处理,系统航向、姿态检测精度从原模拟式检测设备的1°提高到现在的0.1°,与原模拟式检查仪相比,维护效率提高了5倍以上.应用小波去噪抗干扰技术,滤除交流电源产生的噪声,从而大大降低系统的漏检率和误警率,整套系统性能及可靠性大大增强.