基于指端6维力传感器的接触点测量算法研究

在硬手指接触模型下应用6维力传感器测量值计算接触点位置时,有可能出现无解现象.针对这一问题,分析和证明了硬手指和软手指接触模型下解的存在性和相容性,指出当测量力和力矩正交时,硬手指算法有实根,且符合相容性,反之则不然.当测量力和力矩非正交时,对任意非零接触力旋量,软手指算法存在唯一实数解.因此在实际测量过程中,可通过判断测量力和力矩是否正交,作为选择使用两种算法的依据,以确保测量结果和控制系统稳定可靠.通过实验对上述方法进行了验证.      

“神七”航天员训练近观察

神舟飞船和舱外航天服的任务,是在茫茫太空中创造出一个人能够生存的环境。航天员的地面训练设备则承担着相反的使命——在地面上创造出一个模拟太空的环境,让航天员在其中进行适应性训练。     

一种前飞状态直升机可达区域快速计算方法

直升机可达区域可用于生成空域安全态势,提高直升机在低空复杂环境中的飞行安全水平.为了满足求解可达区域的实时性和准确性要求,提出了一种快速计算方法.根据能量机动性求解了直升机控制域,结合运动学方程建立了可达区域数学模型.基于最优控制原理,实现了边界点快速计算;提出了基本可达区域的概念,将实时可达区域构造问题转化为少量边界点的计算问题.以AH-1G直升机为对象进行了二维和三维的算例分析,并与微分包含法计算结果进行了对比.算例结果表明,直升机控制域是时变的,需根据实时飞行状态进行计算;该算法能实时计算前飞状态直升机的可达区域,有较高的计算精度.     

日本H-2系列火箭重振雄风

从2005年2月26日,日本用H-2A火箭把多用途运输卫星-1R送入太空起,H-2A一直保持了百发百中的记录。2009年,又成功发射了新型运载火箭H-2B,使日本运载火箭又迈上了一个新台阶。     

试析WTO《卫生和动植物检疫措施协定》的适用

近年来,我国出口产品的卫生、安全等问题日益成为与其他国家贸易摩擦的焦点。结合WTO争端解决实践的三个相关案例,分析专家组和上诉机构对《卫生和动植物检疫协定》的司法解释,明确实施动植物卫生检疫措施应遵守的纪律和规则,为在WTO多边纪律下维护我国产品的出口利益提供某些参考。     

权威解读：剖析神舟七号飞船结构与外形

正在太空飞行的神舟七号飞船与此前的6艘飞船相比,结构和外形没有本质区别,但为适应航天员出舱活动,还是进行了历史上最大的一次改进。飞船结构与机     

中越边境上的黑衣部落

在中国西南边陲与越南毗邻的广西那坡县的崇山峻岭中,生活着一支自称为"敏"的壮族部落。他们崇拜黑色,把黑色作为服装颜色和民族标记。由于长期居住在偏僻、贫瘠的大石山区,黑衣壮在婚姻、宗教和生产、生活等方面沿袭着原汁原味的族群习俗。因此,这个"以黑为美"的民族被人类学家誉为壮族的"活化石"。     

一五○厂的两项民品

一、汽车轮胎模具镀铬贵阳汽车轮胎厂生产解放牌汽车用轮胎的模具,系用铸钢加工而成。因容易粘附橡胶而难于脱模,以致生产出来的轮胎外表质量差,不能满足出口要求;再者需要经常用人工方法清理模具上粘附的橡胶,劳动强度大,生产效率低。所以,该厂请求我厂对模具内表面镀铬。此种模具,每件重500公斤,外径1000毫米,需镀铬的内表面面积为90平方公寸,其上     

面向降落伞稳态CFD计算的网格生成方法研究

降落伞稳态流体动力学(ComputationalFluidDynamics,CFD)计算的网格生成是一个带边界层的三维复杂域网格生成问题,目前用于边界层计算的混合网格生成方法,往往存在计算繁琐、应用范围窄、自动化差、以及难以适应复杂外形的缺点。文章提出了一种结合约束德洛内(Delaunay)网格生成和网格前沿推进技术的降落伞稳态CFD计算的流场网格生成方法,实现了降落伞网格和包括边界层区域在内的流场网格一体化、全自动、高品质的生成。该方法采用网格前沿推进法来生成边界层区域的网格节点;算法整体上采用三维约束Delaunay网格生成技术,边界层层节点集合在网格生成过程中作为约束Delaunay三角化的约束条件,避免了复杂的网格求交计算和拓扑处理。网格生成实例表明,该方法能全自动生成降落伞稳态CFD网格,生成的网格品质、网格规模等满足降落伞稳态CFD计算的需求,同时该方法具有一定的通用性。