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971.
针对SRS (spherical-roll-spherical-joint)结构的机械臂,提出了一种基于臂型角规划的逆运动学求解方法.根据目标位置设置臂型角,将臂型角作为冗余参数,利用机械臂的几何特征求出逆运动学解析解.同时,针对机械臂运动过程中可能产生的臂型角奇异位形工况,引入肘部位置约束获得运动学逆解.通过UG-Simulink联合仿真及物理试验,验证了方法的有效性.当机械臂位于肩关节奇异位形,可避免采用关节角参数化求解时产生无数组解的结果.在重力卸载环境下的抓捕和释放物理试验中,有效解决了空间运动受限时的空间奇异解问题. 相似文献
972.
介绍了在 Windows 平台上,利用 VC++6.0和 DirectX7.0等软件实现了某型反舰导弹飞行可视化仿真系统的设计,解决了如导弹飞行尾焰、导弹模型实时驱动和视点变换控制等主要问题,并对于在微机平台上以较低成本开发复杂图形仿真系统有一定的现实意义和推广价值。 相似文献
973.
0引言
本以为国内的新冠肺炎疫情在2021年可以很快销声匿迹,民航业将会迎来一个强劲的复苏过程,然而事实并非如此.2021年3月,随着国内疫情逐渐得到控制,民航业的确展现出了极大的韧性,航班执行量直线上升,4-5月国内航班量一度达到2019年同期水平,然而好景不长,7月下旬新冠肺炎变种病毒德尔塔来袭,导致国内航班量再次... 相似文献
974.
975.
研究了低数据率与低阵元数条件下应用线性约束最小方差算法(LCMV)算法和线性约束特征干扰相消器(LCEC)算法的相控阵雷达系统对干扰抑制和旁瓣压低性能。建立了均匀线阵接收信号模型,给出了LCMV,LCEC两种算法的原理,用仿真方法讨论了不同数据率和阵元数时LCMV,LCEC算法不同到达方向上的干扰与旁瓣抑制性能。结果表明:与LCMV算法相比,高数据率、低阵元数时LCEC算法在两个相隔角度小于1个主波束宽带的干扰来波方向上形成的零陷更准确;低数据率、低阵元数时LCEC算法的角度分辨率更高;低数据率、高阵元数时LCEC算法的副瓣电平抑制能力更强,高阵元数时LCEC算法保持了静态方向图的特征。 相似文献
976.
977.
网套补偿器在航天管路系统中广泛使用,补偿器的轴向刚度是其基本力学参数,然而其复杂的微结构特征使得轴向刚度呈现强烈的非线性。为实现对网套补偿器轴向拉伸全过程的仿真计算,从钢丝网套入手,基于钢丝的螺旋梁模型,分析了轴向长度、螺旋角及网套直径对轴向刚度的影响,结果表明轴向长度和螺旋角将显著影响轴向刚度;分析了边界条件的影响,结果表明在计算轴向刚度时固定边界与约束径向位移的循环边界可以互换。结合网套刚度分析的结论,提出了基于接触关系的子网套刚度分析方法,解释了拉伸时轴向刚度非线性变化原因,进一步建立了2/N波纹管-螺旋梁复合模型以及2/N单波-单锭螺旋梁复合模型用于不同刚度阶段的有限元计算。算例结果表明,仿真获得的力-位移曲线与试验曲线一致性较好,高刚度阶段的轴向刚度误差为3.40%。 相似文献
978.
五院501部标准化技术委员会在指导卫星标准化工作、编制标准和设计规范及实施标准中做了许多具体工作,发挥了重要作用。本期特刊登张福田主任撰写的《要重视标准化技术委员会在标准化工作中的作用》一文,供总公司各专业标委会参考,以便推动航天标准化工作的开展。 相似文献
979.
林敏苏丹陈义珍徐利军陈克胜 《宇航计测技术》2010,(1):70-74
从低能质子入手,采用基于法拉第筒的质子吸收剂量校准方法,满足空间辐射对质子吸收剂量的校准需求。建立了一套法拉第筒法对薄膜剂量计的质子吸收剂量校准系统,该系统由束斑观测单元、束流散射单元、束流监测单元、旋转靶室以及法拉第筒探测单元组成,同时开展了法拉第筒法对丙氨酸薄膜剂量计的质子吸收剂量校准技术研究。 相似文献
980.
在轨滑行阶段液氪贮箱长期处于微重力环境。为研究其内部传热和相变过程对大轨道转移飞行器贮供单元工作性能的影响,建立了微重力液氪贮箱CFD模型,采用VOF法及Lee气液相变理论,研究了重力水平、初始液氪温度、初始充满率对微重力下液氪贮箱热分层及压力变化的影响。结果表明:常重力g0下贮箱的压升率分别为10-4 g0,10-5 g0,10-6 g0的1.84倍、1.98倍、2.04倍,微重力下温度分层程度(2~3 K)远低于常重力(90 K);不同初始液氪温度下贮箱压力随时间呈先降低后升高的变化趋势,且初始液氪温度越低,贮箱压升率越小;微重力下液氪贮箱存在临界初始充满率,当初始充满率Φ>70%时贮箱压升率随初始充满率的升高而增大,当Φ<70%时贮箱压升率随初始充满率的升高而减小。 相似文献