五轴相贯线焊接机器人控制系统研究

提出了一种以PMAC运动控制器为控制系统核心的五轴相贯线焊接机器人运动算法,分析了机器人的轨迹规划,对机器人的控制系统进行了相关研究.通过建立五轴相贯线焊接机器人的空间运动模型,推导出了相应的运动方程.确定了五轴相贯线焊接机器人系统的控制方案,研究了控制环的调整及参数选择,对控制及系统精度、误差补偿进行了一些理论分析.     

平面不可压后台阶湍流流动的数值模拟——壁面温度的影响

对平面不可压后台阶湍流流动进行了数值模拟,研究了台阶后下壁面温度对流场的影响.数值模拟采用SIMPLE算法,湍流采用k-ω湍流模型模拟.研究结果表明台阶后通道温度剖面分为大梯度区、过渡区和稳定区,对于温度剖面的过渡区在后台阶流动的回流区具有凸的特性,而在恢复区具有凹的特性.另外,数值解表明湍流模型在模拟具有分离再附着流动特性的后台阶湍流流动时具有很高的精度.     

航空轴承表面合成DLC薄膜的结构特征和滚动-接触疲劳物理模型

利用等离子体浸没离子注入与沉积（PIIID）复合强化技术,在AISI440C航空轴承钢表面合成了类金刚石碳（DLC）薄膜。Raman光谱分析揭示出所制备的DLC膜层主要是由金刚石键（sp³）和石墨键（sp²）组成的混合无定形碳膜,且sp³键含量大于10%。原子力显微镜（AFM）形貌表明,DLC膜层表面光滑,结构致密均匀,与基体结合良好。被处理薄膜试样在90%置信区间下的疲劳寿命L₁₀,L₅₀,特征疲劳寿命L_a和平均寿命较基体分别延长了10.1,4.2,3.5和3.6倍。ANSYS模拟结果显示,最大剪切应力出现在膜基结合处并且靠近膜层内部,最大值达到2 150 MPa。结合ANSYS模拟结果和扫描电镜（SEM）观察形貌分析发现,膜层内部存在的微观缺陷是滚动接触疲劳裂纹产生的诱因,循环载荷所形成的最大剪切应力和润滑油中污染颗粒的共同作用是疲劳磨坑最终形成的外在动力。建立了循环载荷条件下PIIID DLC/AISI440C轴承接触疲劳破坏的5阶段物理模型。     

航空模具数控刻线高效工具——柔性数控刻线器

分析了航空模具高效、精密刻线的重要性及传统刻线方法、刻线工具存在的问题,介绍了一种精密、高效数控刻线工具--柔性数控刻线器的结构、原理、使用方法等.     

日冕冲浪形成的磁流体动力学模拟

应用二维时变可压缩磁流体动力学模拟,数值研究了双极-单极磁场中电阻撕裂模不稳定性引起的磁场重联过程,用于模拟日冕冲浪的形成.结果表明,在包含有三区——双极场、电流片和单极场的磁静力平衡初态下,双极场和单极场中的磁力线将会直接重联,磁场演变成鞭状(whip)结构.由弯曲磁力线支撑的等离子体团向上运动到最高位置后,逐渐下落和弥散.等离子体团上升速度可达到0.10v_A(v_A为双极场中的Alfv'én速度).模拟结果证实日冕冲浪的形成可能与双极-单极场中的磁场重联密切相关.      

周密细致 安全顺畅 万无一失 推动民航空管工作科学发展

2008年6月25日,胡锦涛总书记在考察北京市奥运会配套交通设施时,专程到首都机场指挥塔台视察空管运行工作,并作出重要指示,要求空管系统一定要把各项工作考虑得更加周密细致,做到安全、顺畅,确保万无一失。这充分体现了党中央对民航空管工作的高度重视和殷切期望。     

椭圆槽气膜冷却结构的优化研究

针对椭圆槽气膜冷却结构展开优化研究,优化参数为椭圆长轴长度L1、椭圆短轴长度L2和槽深h,优化目标为最大化气膜绝热冷却效率。首先对椭圆槽气膜冷却物理模型进行计算流体力学方法求解,获得一定容量的数据样本;并基于数据样本训练支持向量机参数,建立优化代理模型;最后引入遗传算法在优化区间内进行寻优,获得最佳的椭圆槽结构。在吹风比为0.6的工况下,优化后的L1,L2和h分别为2.22D,2.65D和0.74D (D为气膜孔径),冷却效率较参考结构提升了42%;在吹风比为1.2的工况下,优化后的L1,L2和h分别为3.60D,2.70D和0.67D,冷却效率较参考结构提升了73%。通过优化,气膜孔下游截面肾型涡对得到有效抑制,而反肾型涡对则被强化,气膜展向覆盖能力明显增强。优化结果表明了支持向量机代理模型和遗传算法在气膜冷却结构优化的有效性。     

基于混合信号状态机的交流固态功率控制器功能模型

提出了一种基于混合信号状态机的交流(AC)固态功率控制器(SSPC)功能模型。通过分析交流SSPC工作特点和工作模态得出其状态转换规律和阻抗变化规律。定义了交流SSPC的3个稳定状态、4个中间转换状态和11个状态转换函数以描述交流SSPC在稳态导通和关断、零电压开通、零电流关断以及短路故障关断过程中的阻抗转换规律。讨论了交流SSPC短路故障关断的两种方式:"立即关断"和"零电流关断"的功能级建模方法。利用Saber软件的混合信号状态机建模工具StateAMS实现了该模型,并与两种短路关断方式交流SSPC实验结果对比验证了模型准确性。模型仿真速度测试结果对比表明该模型能够显著提高仿真效率。     

弧齿锥齿轮低敏感性修形

为了改善航空弧齿锥齿轮的啮合稳定性,提出了齿面低敏感性修形.基于齿面误差和误差敏感性矩阵,建立齿面误差修正模型,用广义逆矩阵的最小二乘法求解超越方程组,获得机床调整参数的修正量;对齿面进行3段抛物线修形,将修形后的齿面作为目标齿面,采用齿面误差修正的方法求得相应的机床调整 参数;仿真算例表明:经过低敏感性修形,降低了齿面印痕的误差敏感性、提高了齿轮副的容差范围,但齿根弯曲强度下降了4.28%.因此,通过合理选择齿面修形系数,可降低齿根强度的变化,改善齿轮副啮合稳定性.