工业机器人平衡系统的研究

以某五自由度空间关节型喷漆机器人小臂的弹簧－重力组合式平衡系统及大臂的弹簧式平衡系统为研究对象，探讨了其数学模型的建立方法，提出了利用弹簧的初拉力来平衡机器人大小臂的观点，最后结合实例进行设计计算。     

二维非常化学非平衡流动高精度数值模拟及其与实验的比较

本文成功地将二阶迎风ＴＶＤ数值格式运用到弱电离、化学非平衡斜激波反射流场的数值计算中，气体力学方程与组元质量守恒方程组全耦合求解是目前非平衡流场数值计算中的新方向。文中详细给出了气体力学方程和组元质量守恒方程组全耦合求解过程，最后给出了三种不同情况斜激波反射流场数值结果并进行了详细讨论，本文所得结果与文献［４］提供的实验结果和文献［１］提供的数值结果相符合。     

复合式旋翼飞行器多目标控制分配策略

针对复合式旋翼飞行器操纵冗余多模式切换控制问题,提出一种基于赋权多目标混合优化的控制分配策略。该策略根据复合式旋翼飞行器过渡模式舵面操纵特性,建立飞行器带约束过渡过程控制分配模型;设计混合多目标优化性能指标评价函数,有效处理操纵量控制受限、交叉强耦合及非线性特性,并减少舵面耗能;采用改进的粒子群优化算法动态更新操纵量及控制通道的权系数矩阵,提高控制面操纵效率,加快优化搜索速度,快速求解过渡过程多目标控制分配变量。该策略实现复合式旋翼飞行器模式切换过渡过程实时有效地操纵量控制分配,保证飞行器快速准确跟踪控制指令的能力。同时,通过多目标控制分配策略,飞行控制系统不需要增加额外的模式切换控制器,降低系统设计难度,提高安全性。     

冲槽模

图1所示零件是由板料经拉深、冲孔、旋压、车削成图2的形状后,再行冲切6个槽而成。此零件上的6个槽不同于一般成形件的孔或槽,因此,要用冲裁法制出6个槽,必须设计与一般冲裁模的结构回然下同的冲槽模。     

不锈钢钝化工艺及膜层质量检验方法的确定

在航空工业中不少产品采用1Cr13,1Cr18Ni9Ti,Cr17Ni2,4Cr14Ni14W2Mo等不锈钢材料制成,为了提高不锈钢产品的防锈能力应进行表面清理和钝化处理。但目前我部所属工厂在生产中无“不锈钢酸洗、钝化工艺”生产说明书,特别是对不锈钢钝化膜层质量无检测方法,仅检查工序的执行情况,这种检测手段是不科学的。因此,我部急需编写“不锈钢酸洗、钝化工艺”及“不锈钢酸洗、钝化膜层质量检验”标准,我厂承担了主编任务。为了正确采用不锈钢钝化工艺及膜层质量检测方法,我们进行了一系列参数筛选试验。     

聚醚砜对环氧树脂在低温下韧性和力学性能的影响

研究了热塑性树脂聚醚砜（PES）对环氧树脂在液氮温度（LNT）下的断裂韧度、冲击韧性及其他力学性能的影响。结果表明：当PES质量分数大于23%时，PES在环氧树脂中形成连续相或半连续相结构，能有效阻止裂纹扩展，使树脂KIC在室温和液氮温度下分别增加247%和77%。在室温下，PES不能使环氧树脂冲击性能提高，但液氮温度下可使冲击韧性增加59%。液氮温度下，环氧树脂的弯曲、压缩和拉伸性能随PES质量分数增加而降低，但相对而言，弯曲和压缩性能受PES的影响较少，而拉伸性能受PES的影响较大。     

基于支持向量机的结构损伤程度识别研究

支持向量机(SupportVector Machine,SVM)是一种基于统计学习理论的机器学习算法,能够较好的解决小样本的学习问题,具有很优秀的回归特性。本文提出了一种基于支持向量机辨识结构损伤程度的方法,构造模态频率作为损伤标识量训练支持向量机对损伤程度进行预测,并以悬臂梁为例进行了仿真计算。结果表明:支持向量机是一种很有潜力的结构损伤识别方法,具有很好的应用前景。     

二维非定常化学非平衡流动高精度数值模拟及其与实验的比较

本文成功地将二阶迎风 TVD 数值格式运用到弱电离、化学非平衡斜激波反射流场的数值计算中。气体力学方程与组元质量守恒方程组全耦合求解是目前非平衡流场数值计算中的新方向,文中详细给出了气体力学方程和组元质量守恒方程组全耦合求解过程,最后给出了三种不同情况斜激波反射流场数值结果并进行了详细讨论,本文所得结果与文献〔4〕提供的实验结果和文献〔1〕提供的数值结果相符合。     

气相氛围中悬浮粉末燃料爆震燃烧研究进展

针对在氧化性气相氛围以及在燃料/氧化剂混合气相氛围中粉末燃料爆震燃烧波的传播特性,总结了气相氛围中悬浮粉末燃料爆震燃烧的实验和数值模拟研究进展,归纳了影响爆震波速度、稳定性、传播模式、细观结构和胞格尺寸的主要因素。同时,还介绍了粉末燃料应用于爆震发动机或燃烧室的案例;结合粉末爆震自身特点对实验装置和燃烧诊断测试手段和数值模拟方法进行总结分析;最后针对下一步需要开展的研究工作进行展望 。     

飞翼布局无人机气动/隐身综合性能分析

为了分析飞翼布局无人机气动/隐身综合性能,将KD树结构的基本思想与射线跟踪法结合,计算了X-45C,X-47A,X-47B三种飞翼式无人机RCS;将CFD技术与逆向蒙特卡洛方法相结合,计算了无人机蒙皮红外辐射强度;基于灰色系统理论,运用灰关联度模型建立了无人机雷达隐身-红外隐身-气动性能综合性能评判方法。结果表明:X-45C气动/隐身总体性能最好;X-47B由于外翼段的存在,保证其低速状态下的高升阻比特性以及较优的气动特性;低马赫数大迎角飞行时,X-47B的气动性能是最好的。