自由漂浮空间机器人最小基座反作用轨迹规划

在自由漂浮空间机器人系统中,由于机械臂与基座之间存在动力学耦合,机械臂运动会对基座产生不期望的反作用干扰,因此必须最小化基座反作用。为此,提出了一种关节空间内点对点轨迹规划的方法。首先,利用sin函数参数化关节轨迹;然后根据基座反作用和运动约束定义适应函数;最后利用混沌粒子群优化(CPSO)算法搜索空间机械臂的全局最优轨迹,使基座反作用最小。该方法考虑了机械臂的关节角、关节速度和加速度约束。给出一个仿真算例来验证该方法的有效性。规划的轨迹连续平滑,适用于多自由度空间机械臂。     

国外月球以远深空探测的发展及启示（上）

深空探测是人类对月球及月球以远的天体和空间进行的探测活动。它通过对月球、太阳、太阳系内地球以外行星及其卫星、小天体和矮行星以及太阳系外宇宙空间等的探测,探究太阳系及宇宙的起源与演化．太阳及小天体活动对人类生存环境的灾害性影响．太阳系生命的起源与演化等重大科学问题．为人类可持续发展服务。     

旋转阀脉冲爆震发动机电控共轨式燃油系统

为提高旋转阀脉冲爆震发动机(RVPDE)燃油系统性能,增强电磁阀的高频适应性,应用汽车行业领先的共轨技术,设计满足RVPDE性能要求的共轨式燃油系统(Common Rail System of PDE,CRP),并对系统控制性能、流量特性和动态响应特性进行实验研究。研究结果表明:CRP喷射时间可控制到微秒级,所有爆震管每次喷射之间的差别可控制在5%以内,电磁阀开启、关闭的动态响应时间均在1ms以内。     

某型航改燃气轮机空气系统设计及试验验证

介绍了某型航改燃气轮机空气系统的设计方法和准则,通过典型流动单元建立了1维空气系统设计网络,采取1元等熵不可压流方法完成了燃气轮机空气系统设计与计算分析;通过空气系统整机试验,获得了关键部位的压力温度分布,根据试验验证完成了该系统设计方案。     

化学回热循环中工质热力性质的处理方法

采用VC和Matlab混合编程的方法,编制了CRGT循环中工质（水-水蒸气和空气-湿燃气）的热力性质计算程序。空气和干燃气的热力性质采用理想气体掺混模型,水和蒸汽的热力性质采用IAPWS-IF97标准模型,湿燃气的热力性质采用改进的工程计算方法进行处理。计算结果表明：该方法计算精度高、计算速度快。     

围剿机组错误的六道封锁线

我国民航1949-1999年50年间共发生运输飞行事故38起,因机组失误操纵导致发生事故的有22起,占57.2%。而1959-1994年,全球商用喷气运输机共发生飞行事故520起,其中因飞行机组失误操纵酿成事故的为319起,占总飞行事故的73.7%。研究表明,在简单重复性任务的操纵过程中,人犯错误的频率大约为1/100-1/1000。也就是说,在单调、简单、重复性操纵技能活动中,每100-1000次操作中可能会发生1次或大或小的错误,这可以看成是人类固有的错误常数。训练有素的职业飞行员发生操作失误的概率或许会小一些,但却不能完全摆脱错误常数的阴影。     

一种节省存储资源的Turbo码译码算法

针对Turbo码译码过程需要占用大量存储资源的问题，在Max—Log-MAP算法的基础上介绍了一种节省存储资源的译码方法^[1]。通过逆运算在反向递推计算后向路径度量的过程中同时计算部分前向路径度量，节省了近50％前向路径度量的存储资源；通过使用一种性能良好的线性运算代替查表法求得Jacobian（雅可比）对数函数，避免了查找表资源的使用。在避免路径度量溢出进行的归一化操作中，采用了一种有效的方案，进一步节省了计算资源。实验表明，文章方法在有效节省存储资源的同时保证了良好的译码性能。     

二阶常系数非齐次线性微分方程y''+py''+qy=pm(x)eλx型特解的又一求法

通过本文介绍了求形如Y" py' qy=Pm(x)eλx的二阶常系数非齐次线性微分方程特解的又一方法,该方法与现行使用的方法比较,能起到删繁就简的作用．     

某型试车台多通道实时波形显示及记录系统的设计

本文详细介绍了一个实时波形显示和记录系统的开发与设计，以及该系统在铁鸟台试验中的应用。