全向移动机器人动态避障方法

动态避障是全向移动机器人在复杂工作环境下不可或缺的能力。针对在复杂动态环境下传统人工势场法容易陷入局部极小点、目标点不可达和振荡等问题,提出了利用水流场的思想重新定义人工势场的斥力势场函数及其方向,改进方法在不增加计算量的情况下能够使机器人平滑且安全无碰撞到达目标点,实现避障过程。为了实现三维动态仿真,提出了一种基于V-REP与MATLAB的联合仿真方法,并结合改进人工势场法实现全向移动机器人的动态避障模拟,验证了方法的平滑性和可行性。将所提方法应用于实验室内真实场景,全向移动机器人成功实现了动态规避动作,验证了方法的实用性。      

侧向微重力环境下板式表面张力贮箱内推进剂晃动行为分析

侧向微重力是航天器在轨飞行时在东西位置保持和南北位置保持状态时所处的加速度环境.由于航天器贮箱内推进剂在侧向加速度环境下的重定位过程易产生晃动,因此侧向加速度环境对贮箱内推进剂管理装置(PMD)的管理能力的要求更高.为确保板式贮箱对推进剂的在轨管理能力,需要开展一系列的数值仿真与试验对PMD的管理能力进行验证.本文以板...     

仿真一体化技术在飞行管理系统中的应用

本文介绍新近研制的FMS仿真一体化软件的基本结构及其功能,并以飞行管理系统侧向制导为例,探索了仿真一体化方法的实现及应用问题。实践表明,利用仿真一体化方法来研究飞行管理系统是很灵活和方便的,并且更接近于实际系统的工作情况。     

二维激光多普勒测速系统中的数据转换

通过使用丹迪公司提供的光机系统对多普勒信号进行采集和处理的原理进行分析,得出我们所要测量的信号到达时间、粒子渡越时间、多普勒频率和速度与所贮存的二进制代码之间的数量关系,并根据这些数量关系,编制了新的数据转换软件。这种软件操作方便,转换效率远高于原有的软件。     

H+辐照前后C-SiC涂层的XPS分析

对不锈钢基体上离子束混合沉积的C－SiC涂层进行了H^ 辐照模拟试验，由SIMS测量H^ 辐照前后氢的浓试分布，采用沟电子能谱（XPS）对H^ 辐照前后涂层元素C和Si进行了内层电子结合能的测量分析，研究C及Si的化学键态的变化与H的关系，探讨SiC涂层阻氢机理。     

电流斩波方式的开关磁阻发电机无位置传感器技术(英文)

根据开关磁阻电机发电运行时相电流波形变化的特点 ,本文提出了一种新颖的全导通斩波发电控制策略。该控制策略不需增加任何外围信号检测电路即可实现无位置发电运行。通过理论分析、仿真计算论证了方案的可行性 ,并在一台 6k W6/ 4结构的发电机得到成功应用。试验结果表明 ,除效率有略微降低外 ,全导通斩波控制的SRG具有控制简单、可靠性高等优点。因此全导通电流斩波控制模式的 SRG具有良好的应用前景。     

基于Labview的磁罗盘测试系统设计与实现

磁罗盘是无人机航向测量的常用关键部件,为了测试其性能的好坏,设计了一套基于PXI总线计算机等硬件和Labview软件的磁罗盘智能测试系统。该系统能够有效地完成LP-1磁罗盘各项性能测试,具备友好的人机交互界面,能够对测试数据进行保存。实际应用表明,该系统工作稳定、操作简便,在无人机部件装机放飞前能够及时发现磁罗盘部件故障隐患,提高了无人机飞行安全。     

基于GPU的LDPC存储优化并行译码结构设计

提出了一种基于Nvidia公司Fermi架构图形处理单元(GPU,Graphic Processing Unit)的分层低密度奇偶校验LDPC(Low-Density Parity-Check)码译码算法的译码器结构优化设计.利用GPU架构的并行性特点,采用帧间与层内双重并行的处理方式,充分利用流多处理器硬件资源,有效缓解了分层译码算法并行度受限的问题.此外,通过采取片上constant memory存储器压缩存储校验矩阵以及利用片外global memory存储器对译码迭代信息进行联合访问的优化方法,有效降低了访存延迟,提高了译码吞吐率.测试结果表明,通过采用多帧并行处理和存储器访问优化可以提升基于GPU的LDPC译码器吞吐率14.9 ～34.8倍.     

空中防撞算法模型的设计与仿真

建立空中防撞算法的模型并介绍了冲突检测算法,这种算法主要用来检测周围空域内的飞行是否对本机构成威胁,从而给出一定的飞行措施避免相撞.本文重点介绍了垂直和水平方向决策咨询,并从理论上分析了在某些具体状态下所采取的飞行措施,最后作出了总结展望.     

JAVA程序设计课程教学改革的探索与实践

探讨基于岗位工作任务遴选教学内容,以建构主义学习理论构建课程模块,以项目驱动来设计教学方法,以整体设计、单元设计、专业教室来实施“教、学、做”一体化,按照“三位一体分层迭代”改革考核方式等方面进行Java程序设计教学的改革。