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柔性空间机械臂动力学模型 总被引:3,自引:0,他引:3
本文叙述三种柔性空间机械臂的动力学模型,它们的差异在于用不同的方法描述机械臂的弹性变形,即用有限元法、集中参数法和解析法。 相似文献
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基于人工势场法的移动机器人最优路径规划 总被引:5,自引:1,他引:5
提出一种解决人工势场法目标不可达问题的方法.分析了传统人工势场法中的固有缺陷:目标不可达;在障碍物附近或通过狭小通道时的抖动问题.通过选取适当的增益系数解决了目标不可达问题,使机器人快速到达目标点.用拉紧法去除路径的冗余节点并用极坐标下对称多项式优化出圆滑的最优路径.仿真结果证实了所提方法的正确性和有效性. 相似文献
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为分析空间站在应用机械臂转位过程中的动力学特性,采用矢量力学方法推导了考虑偏心量的空间站转位系统动力学模型.使用有限元方法描述柔性臂的弹性变形,应用Newton-Euler法建立空间站机械臂转位系统转动方程,并采用Lagrange法建立柔性臂振动方程;针对柔性机械臂末端带有大负载的特点,将末端弹性变形引起的负载角速度从负载绝对角速度中分离,应用约束模态展开法对动力学方程进行降阶.提出了构造降维矩阵的方法以便于利用空间动力学模型研究机械臂平面转位问题;分析了空间站舱体转位过程中系统的转动惯量、偏心量发生变化的特性.数值仿真结果表明:空间站在转位过程中,系统总体相对于系统质心的转动惯量变化巨大,且偏心量变化范围甚至已超出了空间站核心舱的几何范围.结论可为空间站的控制系统设计提供理论参考. 相似文献
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应用分力合成主动振动抑制方法的最优飞行器大角度机动控制策略 总被引:3,自引:0,他引:3
针对当代带大型挠性附件的空间飞行器,提出了分力合成主动振动抑制方法,并且分析了方法的鲁棒性。该方法可以保证挠性飞行器在实现指定的刚体运动的同时,抑制掉对系统影响较大的挠性振动模态,对频率不确定性的鲁棒性使得该方法易于工程实践。对于使用常幅值力矩喷气执行机构的航天器,设计了应用分力合成方法的时间—燃料最优机动控制律,数值仿真结果验证了方法的有效性。 相似文献
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