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松软土壤环境下月球车动力学与控制的仿真工具 总被引:1,自引:0,他引:1
开发一种月球车三维可视化动力学与控制的仿真工具。该工具融合多刚体系统动力学、车轮-土壤交互动力学以及运动控制系统模型,可以模拟松软土壤与复杂地形等环境,评估月球车在这些环境下的运动状况,并研究如爬越松软土壤的大角度坡面等关键工况下的运动控制方法及其优化。最后给出月球车在该仿真工具上运动控制的应用实例。 相似文献
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MPI环境下并行程序准确性验证及效率分析 总被引:1,自引:0,他引:1
把已有的串行数值模拟程序改编成消息传递接口(MPI)下并行环境的并行数值模拟程序,模拟了基于NASA-TP1680单级透平的4种不同组合的流场,验证了并行程序的有效性和较好的并行效率.同时,分析了影响并行效率的主要因素. 相似文献
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为解决月球车在月球表面上的运动学问题,对月球车在非结构化环境下并且轮地之间存在滑移的情况下的运动学进行建模与分析.在分析多刚体链式机构运动的速度特性的基础上,建立整车速度的矢量表达式,利用矢量分析方法,建立摇臂悬架式月球车在崎岖地形中行进并且轮地之间存在滑转情况的运动学模型.利用ADAMS和MATLAB对运动控制过程进... 相似文献
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利用超级双子极光雷达网(Super Dual Aurora Radar Network,SuperDARN)高频雷达、北半球IMAGE地磁台链以及南极中山站的极光观测数据,研究电离层对流对2012年7月14日一个行星际激波扰动事件的响应.在18:10UT行星际激波到达地球并与磁层相互作用触发地磁急始和磁层亚暴,SuperDARN雷达观测到北半球夜侧极区电离层对流显著增强,观测视野覆盖黄河站的Hankasalmi雷达观测到从激波到达地球至18:33UT,电离层F层出现剧烈扰动,雷达回波数明显增多,并出现局部对流速度反转现象.18:33UT之后,观测到F层出现三块速度高达600m·s-1的逆阳运动不规则体.而与Hankasalmi雷达地磁共轭的南半球Kerguelen雷达探测到的回波主要来自E层,回波数量几乎无变化,但是Kerguelen雷达观测视野内的中山站全天空光学成像仪观测到极光活动显著增强.南北半球夜侧电离层观测结果的差异,主要是由于它们分别处于极夜和极昼. 相似文献
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