多目标位姿约束下空间机器人载体姿态扰动优化

通过运行轨迹的优化设计来减小空间机械臂运动对其基座姿态产生的扰动影响是一种经济有效的方式, 然而针对笛卡儿空间内多个离散位姿约束条件下空间机械臂运动轨迹的优化设计研究相对较少. 通过改进样条函数对机械臂末端运行轨迹进行参数化设计, 将基座姿态的扰动量表达为关于样条函数控制点与相邻约束点之间运行时间的目标函数, 利用遗传算法对目标函数进行全局优化处理, 完成空间机械臂运行轨迹的优化设计. 仿真结果表明, 该方法能有效降低机械臂运动对基座姿态产生的扰动, 并且规划的关节运动轨迹二次连续可微.      

轴对称近似等熵压缩流场的乘波前体优化设计

以升阻比为优化目标，在来流马赫数Ma=2—4及飞行高度H=20km-24km条件下，进行了轴对称近似等熵压缩流场的乘波前体优化设计，通过CFD验证Ma=4优化乘波体的气动特性，并研究了Ma=3优化乘波前体在非设计条件下的气动特性。结果表明：近似等熵压缩下表面的乘波前体在设计条件下具有良好的气流压缩效果，可满足机体／发动机一体化设计的需要；乘波前体升阻比在1．5—1．9之间，纵向压心位置靠后；非设计条件下，压缩波不聚焦，小于设计马赫数升阻比时降低，大于设计马赫数时升阻比略大。     

空管人力资源优化策略研究

空管人力资源的合理配置是空中交通管理人为因素的重要组成部分。本文从管制员队伍的数量和质量两个角度,通过调研现阶段各地管制员人力资源状况,发现人力资源管理中存在的问题,给出管制员数量配置计算方式和经验数值,提出改善人力资源配置的方法,更好地推进管制员人力资源管理的建设。     

家庭网络安全的研究

分析了数字媒体的内容管理和版权保护、家庭中网络设备和信息家电本身的安全机制、以及实现整个家庭网络的安全机制等家庭网络中安全涉及的主要方面.还考虑在实际的家庭网络环境中,根据用户的安全需求提供了不同层次和级别的安全策略:信息家电间无安全机制;信息家电间具有基本身份认证及消息认证机制;信息家电间具有完善的身份认证、消息传输加密及消息认证或消息签名机制.最后,分析了IPv6在家庭网络安全中的应用.     

卫星遥测数据处理终端软件

介绍了卫星遥测数据处理终端软件的设计与应用。对卫星遥测数据采集处理过程中的同步检测、差错控制等问题进行了讨论。     

建模中的随机问题处理方法研究

分析了当前随机问题处理的一般方法,着重介绍了CADET法和SLAM法的原则与解题步骤,并对各种方法的优劣给予了评价.     

单板PCB抗干扰设计（Ⅱ）

⑦案例7：高速线采用星形PCB布线芯片需要多路时钟时，时钟源分开布放，因避让其他高速线，时钟信号用不等距布线，但布线长度小于100mm，如图14所示。     

基于碰撞检测的自适应阻抗控制机械臂系统(英文)

针对柔性关节机械臂,本文阐述了机械臂能够像人手一样安全操作的方法。3种方法相结合,以便机械臂能够柔顺的接触操作对象并控制接触力在预设定范围内。首先,提出采用虚拟分解法的笛卡尔阻抗控制用来实现机械臂在笛卡尔空间的柔顺控制。其次,引入自适应关节动态补偿器使得机械臂能够实施更为精确的控制。最后,设计了基于笛卡尔力反馈的实时路径规划,从而使机械臂能够检测碰撞并控制接触力。基于碰撞检测的自适应阻抗控制器能够简化其在机械臂上的实施,保持机械臂对环境的友好操作,并且严格满足系统的全局稳定性。实验在4自由度的卫星在轨自维护机械臂平台得以验证。碰撞检测实验和轨迹跟踪实验结果证明了所提出方法的有效性和可行性。     

空间机器人惯性参数辨识的粒子群优化新算法

提出了针对一类多自由度空间机器人卫星惯性参数在轨辨识的一种粒子群（PSO）优化新算法。通过粒子邻域限定的多样性保持、低效粒子随机重置和粒子误差的序列性评价,得到了比常规方法更好的结果,且具有无附加燃料消耗、线动量测量和特定的机器人路径规划等便利性优点。仿真算例表明,该改进方法具有较高的准确性与效率。     

基于核心问题导向的教学方法在实践课程中的应用

课程建设是学校学科建设的重要内容之一。针对《机场管制模拟训练》课程，围绕教学内容、教学方法、教学管理等方面分析现有教学环节中存在的不足，提出了基于核心问题导向的教学方法并开展课程建设。在教学模式上，提出“核心问题、知识范围、技能操作、情景意识”的四维知识重构方法，采用分享实践教学管理模式组织课程。教学实践表明，核心问题导向的教学方法有助于学生职业技能的提高和专业素养的培养。