小行星着陆装置着陆动力学及着陆性能分析

小行星着陆装置实现着陆器在小行星表面的着陆,其动力学及着陆性能研究对着陆装置研制具有重要意义.基于三腿式小型着陆装置,在对其结构特点及着陆策略分析的基础上,采用Lagrange方程建立了二维着陆动力学模型,模型对着陆及翻转阶段的动力学特性进行了描述,其计算结果与仿真验证较为接近且具有一致的变化趋势.在最大允许倾角为30°的着陆面上,采用仿真分析方法对着陆装置在不同着陆速度及偏航角下的着陆性能进行了统计分析,结果表明着陆装置具有良好的着陆性能.     

单板PCB抗干扰设计（Ⅰ）

本文分析了单板PCB上布线产生传输线延迟和串音干扰机理，重点介绍单板PCB设计要素，并给出相关的设计案例及测试结果。     

直流电子负载在直流稳压电源检测中的应用

主要阐述直流电子负载的主要功能及其在直流稳压民源检测中的应用，给出了检测实例并对有关问题进行了探讨。     

面向空间站桁架的三分支机器人的步态规划与研究

针对空间站的检测和维修任务中传统的二分支攀爬机器人在移动速度、操作空间和灵活性上存在不足的问题,提出了一种9自由度三分支攀爬机器人,既可实现在空间站桁架上的二分支运动步态和三分支运动步态,又可利用第三支进行操作和载荷的搬运。机器人步态仿真结果表明,设计的三分支仿生攀爬机器人具有更多的运动方式和操作模式,并且提高了移动速度。     

基于阻抗内环的新型力外环控制策略

对于空间装配等与环境进行交互的任务,迫切要求空间机器人具有力控制的能力。利用机器人的关节力矩传感器,提出了一种新型的基于阻抗内环的力外环控制策略。在该方法中,内环采用阻抗控制代替传统的位置控制。阻抗控制内环使机器人具有一定的柔顺性,力外环通过期望力与实际力的误差对内环的参考轨迹进行修正,实现了机器人的力跟踪控制。另外,为了验证利用关节力矩传感器间接测量末端接触力的效果,机器人末端安装了一个高精度的JR3腕力传感器用来直接测量实际接触力。在基于位置内环和阻抗内环的力外环控制方式下,进行了机器人接触刚度变化较大环境（海绵、泡沫和铁块）的力跟踪实验。实验表明,当环境刚度变化较大时,相对于传统的力外环方法,本文提出的方法能够实现稳定的力跟踪性能。尤其对于铁块这种刚度很大的环境,该方法的有效性更加明显。     

真空热处理炉控制系统设计

真空热处理炉是现代热处理的重要设备.对真空度的控制采用PLC的MOV指令和CMP指令依次启动机械泵、罗茨泵、扩散泵,对真空炉抽真空.对真空炉的加热和保温过程采用了PID闭环控制,使加热过程的温度能够更快速、更精确的达到设定温度.在对真空炉的加热控制过程中,要通过A/D转换把模拟量转变为PLC可以处理的数字量,PLC的处理结果也要经过D/A转换把数字量转变为电压或电流等模拟信号.最后分别把时间和温度作为两个坐标轴在Picture控件上给出加热的温度曲线.     

基于随动机器人的舱内/外航天服手臂测试方法

 提出了一种新的方法用于测量中国舱内和舱外航天服的关节力学特性。测量原理基于机器人运动学、静力学和动力学。首先,建立了随动机器人的运动学模型,然后根据航天服特殊的机械结构同时建立了舱内和舱外航天服手臂通用的运动学模型;其次,针对包含有柔性关节的舱内和舱外航天服手臂给出了求解其运动学逆运算的方法;最后,根据航天服手臂末端的力矩、位置和姿态信息计算出航天服关节的阻尼力矩。实验结果和SGI工作站上的仿真证明了该测量方法的正确性和有效性。     

基于车削加工工件测量的误差补偿技术

提出了两种基于车削工件测量的误差补偿方法,误差反向叠加的微进给补偿法与逆变刀具路线的 软件补偿法,介绍了这两种方法的原理与实现方法。     

外曲面恒切向数控车削对刀技术研究

介绍一种外曲面恒切向数控车削对刀技术,以刀具刀尖与其转台中心之间的连线正确位于起始切削点的法线方向。     

潜射反舰导弹武器系统作战效能指标体系设计

根据潜射反舰导弹武器系统作战使用情况,在借鉴WSEIAC系统效能分析方法及有关作战效能指标体系设计方法基础上,结合作战运用效能分析方法和层次分析法,分析了影响作战效能的主要因素,建立了反舰导弹武器系统作战效能的评价指标体系,并详细阐述了评价指标体系的组成要素。