基于递推差分进化算法的空间机器人参数辨识

针对空间机器人抓取未知目标时的特性参数以及关节摩擦系数的辨识和在线修正问题,提出一种基于递推差分进化算法的实时参数辨识方法。首先采用静态连续摩擦模型描述机器人的关节摩擦特性,并建立两关节空间机器人的非线性动力学模型,然后基于差分进化算法和递推最大似然估计法推导出递推差分进化算法,并用于空间机器人的参数辨识,最后仿真校验了该辨识方法的有效性。仿真结果表明,该算法的辨识精度优于遗传算法和最小二乘法,辨识速度较快,能满足遥操作的要求,且对于动态信息有较好的跟随性。     

准确理解在新社会阶层中发展党员的问题

理解发展新社会阶层中的优秀分子入党这一问题,对大学生来讲有两方面的难点：一是如何理解拥有大量财产的人入党的问题;二是如何理解存在剥削行为的人入党的问题。笔从这两方面入手,进行必要的探讨和研究。     

关于提高党员教育管理质量的探讨

提高党员教育管理质量,要从两方面着手：一是坚持以“三个代表”重要思想为根本指针,努力提高对党员教育管理的指导水平;二是坚持以“三个代表”重要思想为指导,切实提高党员教育管理质量。     

复合材料尾桨自动化制造技术研究

无轴承复合材料尾桨作为直升机最重要的关键部件之一,其制造质量直接影响使用寿命,传统手工为主的制造技术已远远不能满足当前要求。研究了复合材料尾桨叶现有的自动化制造技术,在尾桨叶柔性梁成型过程中,使用自加温自加压成型系统,根据树脂黏性变化自主判断加压时机,实现了尾桨叶柔性梁的无故障制造。另外,通过采用胶接自加温工艺和自动化镗孔工艺,保证了尾桨叶制造的稳定性,大大提高了产品的合格率。同时结合当前现状,简述了尾桨叶制造技术的发展方向。     

复合材料机翼结构静强度适航符合性验证分析

正机翼是飞机在飞行过程中受力最严重的部件,其结构强度是否满足适航要求关系着飞机的飞行安全。因此,需要采用准确可靠的验证方法对结构强度进行适航符合性验证,确保结构的安全可靠。由于是通用飞机机翼,本文主要依据民用航空规章CCAR-23R3部相应的适航条款进行飞行载荷的计算,通过Patran/Nastran进行建模分析,验证复合材料机翼在极限载荷作用下的强度符合性。     

多通道固态调频发射系统

ＳＨＤ－Ａ型多通道固态调频发射机系统主要应用于航空通信系统－点对多点的声音、振动、测控等基带信号的发射与传输。此发射机采用了锁相频率合成器、单机多通道（１－４频道）发射和固态功放电路等技术，与目前国内的晶振固定发射频率调频发射机相比具有发射频率可随意调整、频稳度高、省去了多级倍频器和高阶滤波器，使电路简单可靠、调试方便、性能价格比高。是国内首先将此技术应用于小型固态调频发射机机型，此系统已通过航空     

碳/碳多维编织喉衬数控加工工艺研究

通过改变机加工艺方法,成功实现碳/碳(以下简称C/C)喉衬型面的数控加工,并通过选用合理的刀具材料、切削刃角以及切削参数,有效地避免了以往喉衬型面手工加工所造成各种缺陷,提高了此类产品交付合格率,同时也大大提高了车间的加工能力。     

临近空间短波红外多光谱成像技术

伪装、隐身技术的发展,使传统的探测、侦察手段已难以适应要求.在临近空间平台上进行多光谱、高光谱对地探测,可以在敌方一定程度的伪装、隐身条件下完成对目标区域的成像侦察,有效地识别地面的各类伪装、空中隐身飞行器等军事目标.开展了临近空间机栽短波红外多光谱成像技术探索性研究,取得了初步成果.     

非等间隔滤波及其在导航系统中的应用综述

滤波的目的是从序贯量测中在线、实时地估计和预测出动态系统的状态和误差的统计量.现存的大多数滤波方法要求传感器信息同时测量并同时到达,但是传感器获得的信息往往不满足此条件,即信息是非等间隔的.信息的不等间隔特性影响到导航精度,非等间隔滤波的提出为该问题提供了一类解决方案.针对国内外非等间隔滤波及其在导航系统中的应用现状,...     

基于BCI的生物信息提取算法设计与研究

本文介绍了脑机交互技术的基本概念和研究现状,在对脑电波信号进行研究的基础上,使用ThinkGear脑电模块提取脑电信号,并选取注意力和平静度两个信号进行训练,实现对外部设备的控制。