欠驱动冗余度机器人运动优化控制

研究了具有多个被动关节的欠驱动冗余机器人的运动优化控制问题。基于滑模变结构控制方法，首先实现了被动关节位置控制；进一步利用“虚拟模型引导控制”方法实现了欠驱动冗余度机器人的连续轨迹运动优化控制；通过平面三连杆机器人臂进行了避障运动仿真，仿真结果证明了提出的方法的有效性。     

欠驱动余度机械臂的非完整冗余特征研究

欠驱动技术在航天领域有重要应用价值。针对空间机器人系统,研究了欠驱动冗余度机械臂的"非完整冗余"特征和无碰撞路径最优运动规划方法。这种系统对于给定的机械臂末端位姿,其冗余特征不便通过传统意义上的运动学"自运动"来刻画,但是因机构自由度数大于工作空间维数,系统的冗余特征可通过动力学水平的控制体现出来。基于李雅普诺夫方法,提出一种欠驱动冗余度机械臂的无碰撞路径最优规划方法,揭示了这种机器人系统的"非完整冗余"特征,通过平面3连杆机械臂进行了仿真。     

对《离散数学》中三个公式、定义及定理的研究

本文对《离散数学》中三个公式、定义及定理进行了充分的研究及透彻的分析，分别给出了这三个公式、定义及定理的简化形式及其规律，使得它们变的浅显易懂。而这些无论对老师还是对学生都是十分重要的。     

中心孔药柱中燃速的径向变化

大西洋研究公司提出了一种分析固体发动机药柱燃烧状况的计算机程序化方法,本法可直接计算局部燃速对已燃药厚的平均燃速的比。包括使用标准批检验发动机的某些特殊试验在内,对几种不同构形的中心孔药柱燃速比的药厚变化效应(“虹效应”)及数值进行了评估。分析表明这种燃速比的药厚效应是由制造方法引起的.实际上与尺寸、长径比、控制温度、燃速和药厚等发动机参数无关。提出了一种假说,认为此种药厚效应的起因与推进剂富粘合剂层的条痕结构有关,而条痕的形状又与制造方法及药柱构形有关。迄今积累的数据表明,对圆孔药柱而言,事先固定芯子的装药比先浇注后插入芯子的装药燃速约高3—4%。药柱上的各种槽沟往往限制了各点虹效应的精度确定,尽管在全部的构形中均可看到总的虹效应,且最大与最小值的差一般均在3—6%范围内变动。本文给出了各种发动机的燃速比数据,其推进剂重量从10磅左右至2000磅,长径比1:1至8:1,药厚从小于1英寸到大于7英寸,药形有槽管状、锥柱状、一端和两端的圆柱状。     

空间站机器人最小振动操作动力学控制

提出两种空间站机器人最小振动操作动力学方法。一种是利用空间站灵活操作臂的运动学“自运动”快速消除空间机器人大型柔性机械臂的残余振动，同时使灵活操作臂在工作时不产生使柔性大臂变形和振动的激振力。第二种方法是利用灵活操作臂与空间站和柔性大臂之间的动力学耦合零空间运动进行空间站机器人的无振动操作。推导出空间机器人系统的动力学方程，得到了柔性大臂和灵活操作臂间的作用力与机器人运动之间的关系，基于渐进稳定的控制方法实现机器人的控制，以安装在弹性基础上的平面四自由度机器人进行了仿真验证。     

宇宙中最怪异的东西

宇宙微波背景辐射（又称3K背景辐射）是一种充满整个宇宙的电磁辐射。特征和绝对温标2.725K的黑体辐射相同。频率属于微波范围。     

纳米二氧化钛吸入对小鼠肺部和血清生化指标的影响

将成年健康的小鼠(每组8只)暴露在含有1 500 mg/m3纳米二氧化钛气溶胶密闭装置内,以暴露在空气中的小鼠作为对照,研究了纳米二氧化钛对小鼠肺部组织和血清生化指标的影响.经过不同时间的暴露后将小鼠处死,收集血样并取肺部组织进行生化指标分析和组织病理学检验.血清生化指标检测结果显示,在所有的试验组中,乳酸脱氢酶的活性均提高,丙氨酸氨基转移酶的活性和尿素氮在暴露28天组中增加,肌酐在暴露14天组和28天组中均增加,其他血清学指标未见明显异常.组织病理学检测结果显示,暴露28天的肺泡间隙有纳米粒子存在,并且肺部炎症逐渐增强.     

十万只星椋鸟群飞奇观

在《白鲸记》中，亚哈船长鼓舞他的船员说：“伙计们，将你们的捕鲸叉指向天空!”我们不知道，如果看到第一幅图片中呈现的天空景象，他是否还会下达这种命令。     

宇宙过客

＠何裕祥彗星是夜空中能看到的最美丽动人的天体之一。大彗星出现的时候，一连几个晚上，甚至几个星期都能看到彗星那明亮而飘逸的彗尾。那么彗星来自何处？为什么运行轨迹与众不同？根据美国科学家通过“哈勃”太空望远镜发回的数据，发现了在海王星围绕太阳运行轨道平面上，存...     

Back Aviation Solutions与OAG数据业务完成重组

12月12日，中国国际航空股份有限公司，上海航空股份有限公司正式加入世界上规模最大的航空联盟——星空联盟。星空联盟的成员壮大到19家，航线涵盖全球五大洲、160个国家，897多个目的地。星空联盟的网络和一致性的服务标准，使旅客可选择更多的航班、更理想的航班衔接，更为简化的定座手续及更协调一致的地面服务。除此之外，所有星空联盟常旅客乘坐联盟任何成员航空公司航班时都可积累里程，