利用GPS进行航天器姿态确定的EKF方法

姿态确定是ＧＰＳ在航天器上应用的一个重要方面。采用广义卡尔曼滤波（ＥＫＦ）方法利用ＧＰＳ进行航天器姿态确定，建立了ＧＰＳ载波相位观测和航天器姿态运动的线性误差方程，并进行了仿真计算。     

欠驱动余度机械臂的非完整冗余特征研究

欠驱动技术在航天领域有重要应用价值。针对空间机器人系统,研究了欠驱动冗余度机械臂的"非完整冗余"特征和无碰撞路径最优运动规划方法。这种系统对于给定的机械臂末端位姿,其冗余特征不便通过传统意义上的运动学"自运动"来刻画,但是因机构自由度数大于工作空间维数,系统的冗余特征可通过动力学水平的控制体现出来。基于李雅普诺夫方法,提出一种欠驱动冗余度机械臂的无碰撞路径最优规划方法,揭示了这种机器人系统的"非完整冗余"特征,通过平面3连杆机械臂进行了仿真。     

基于粘弹性随机有限元的固体推进剂药柱可靠性分析

固体推进剂是一种颗粒填充复合材料，其性能参数具有一定的分散性。为了讨论各类随机因素对药柱结构可靠性的影响，采用局部平均法离散参数随机场，并通过相关结构分解成归一化的独立随机变量，将可靠度指标算法和粘弹性随机有限元法相结合，进行了固体推进剂药柱的结构可靠性分析。算例表明，精度较高，收敛速度较快，适用于工程计算。     

吸气式高超声速飞行器动力学特性分析

吸气式高超声速飞行器是下一代单级入轨和高超声速巡航研究的重点飞行器。其机身/发动机组合对飞行器动力学影响不同于常规飞行器,不能通过常规的气动分析方法对整体飞行器进行气动力计算分析。提出了利用激波膨胀波理论计算飞行器上表面的气动力,利用二维流场中的牛顿激波理论计算飞行器前体下表面的气动力,采用一维定常流模拟发动机内部工作流场,膨胀波理论计算飞行器后体气动力的吸气式高超声速飞行器整体气动分析方法。仿真分析验证了本方法的可行性和正确性。     

GPS/运动方程组合导航

提出了一种不增加硬件设备而仅用软件（运动方程）－－全球卫星定位系统／运动方程（GPS／EM）组合导航方案，分析了其适用范围和特点。根据传统运动方程建模中的各种误差源，了包含误差源在内的飞行器扰动方程，并得出其解析解。建立了GPS／EM组合系统状态方程和观测方程，并进行仿真，验证了其可行性。结果表明，GPS／EM组合系统导航精度高于GPS，而且较单独GPS增加了信息冗余度。     

固体火箭发动机药柱随机结构分析及其相关函数研究

利用粘弹性随机有限元法考虑固体推进剂药柱材料的随机性，结构几何形状的随机性以及随机载荷等，研究了复合因素下结构的随机应力场，讨论了不同的相关函数假设对粘弹性随机结构分析的影响。结果表明，同时考虑多种随机因素更多符合实际情况，药柱的随机应力、应变场对相关函数具有不敏感的特性。     

对《离散数学》中三个公式、定义及定理的研究

本文对《离散数学》中三个公式、定义及定理进行了充分的研究及透彻的分析，分别给出了这三个公式、定义及定理的简化形式及其规律，使得它们变的浅显易懂。而这些无论对老师还是对学生都是十分重要的。     

中心孔药柱中燃速的径向变化

大西洋研究公司提出了一种分析固体发动机药柱燃烧状况的计算机程序化方法,本法可直接计算局部燃速对已燃药厚的平均燃速的比。包括使用标准批检验发动机的某些特殊试验在内,对几种不同构形的中心孔药柱燃速比的药厚变化效应(“虹效应”)及数值进行了评估。分析表明这种燃速比的药厚效应是由制造方法引起的.实际上与尺寸、长径比、控制温度、燃速和药厚等发动机参数无关。提出了一种假说,认为此种药厚效应的起因与推进剂富粘合剂层的条痕结构有关,而条痕的形状又与制造方法及药柱构形有关。迄今积累的数据表明,对圆孔药柱而言,事先固定芯子的装药比先浇注后插入芯子的装药燃速约高3—4%。药柱上的各种槽沟往往限制了各点虹效应的精度确定,尽管在全部的构形中均可看到总的虹效应,且最大与最小值的差一般均在3—6%范围内变动。本文给出了各种发动机的燃速比数据,其推进剂重量从10磅左右至2000磅,长径比1:1至8:1,药厚从小于1英寸到大于7英寸,药形有槽管状、锥柱状、一端和两端的圆柱状。     

空间站机器人最小振动操作动力学控制

提出两种空间站机器人最小振动操作动力学方法。一种是利用空间站灵活操作臂的运动学“自运动”快速消除空间机器人大型柔性机械臂的残余振动，同时使灵活操作臂在工作时不产生使柔性大臂变形和振动的激振力。第二种方法是利用灵活操作臂与空间站和柔性大臂之间的动力学耦合零空间运动进行空间站机器人的无振动操作。推导出空间机器人系统的动力学方程，得到了柔性大臂和灵活操作臂间的作用力与机器人运动之间的关系，基于渐进稳定的控制方法实现机器人的控制，以安装在弹性基础上的平面四自由度机器人进行了仿真验证。     

纳米二氧化钛吸入对小鼠肺部和血清生化指标的影响

将成年健康的小鼠(每组8只)暴露在含有1 500 mg/m3纳米二氧化钛气溶胶密闭装置内,以暴露在空气中的小鼠作为对照,研究了纳米二氧化钛对小鼠肺部组织和血清生化指标的影响.经过不同时间的暴露后将小鼠处死,收集血样并取肺部组织进行生化指标分析和组织病理学检验.血清生化指标检测结果显示,在所有的试验组中,乳酸脱氢酶的活性均提高,丙氨酸氨基转移酶的活性和尿素氮在暴露28天组中增加,肌酐在暴露14天组和28天组中均增加,其他血清学指标未见明显异常.组织病理学检测结果显示,暴露28天的肺泡间隙有纳米粒子存在,并且肺部炎症逐渐增强.