机器人焊接系统离线编程实例研究

介绍某型号发动机的机器人焊接系统,对机器人焊接系统离线编程进行研究.提出基于SolidWorks平台的弧焊机器人离线编程与仿真系统的解决方案.     

柔性冗余度机器人动力学规划

考虑机器人的结构柔性,研究了利用冗余度机器人的"自运动"同时进行振动抑制和机器人关节力矩优化的方法.研究表明,在进行柔性冗余度机器人的动力学优化时,应从振动和关节力矩两方面考虑.若单考虑振动抑制,机器人的关节力矩将可能无穷增大,使算法失效;若单考虑关节力矩优化,机器人臂末端的振动将有可能发散.这里给出的算法同时考虑了这两方面.不同于冗余度机器人传统的优化方法--机器人雅克比矩阵的零空间优化法,这里从最优控制论的方法着手,研究了考虑结构变形的冗余度机器人利用其自身的"自运动"进行振动抑制和关节力矩优化.仿真结果,证明了这种优化方法是完全可行的.     

安全、高效、舒适的驾驶舱人机界面设计理念

飞行安全是民航的生命线,保证飞行安全主要靠飞行机组.在飞行中,飞机驾驶舱是飞行机组的主要活动场所,飞行机组通过驾驶舱内的控制部件和各种设备等完成对飞机的操纵、控制和监控.在狭小的驾驶舱内,人机界面设计的优劣不仅影响飞行机组人员的体力、心理和意识活动,而且将直接影响他们的工作效率和飞行安全.设计安全、高效、舒适的驾驶舱人机界面是保证飞行机组顺利完成飞行任务的前提.     

任意边界扩压器内紊流流动的时间推时数值计算

研究了隐式ＡＦ有限差分理论。指出薄层抛物化控制议程中右端粘性项是主元素变量的矢的一个简单线性函数。给出了任意边界扩压器的内紊流流动的数值计算结果。并和实验数据进行了对照。两者吻合得相当好。研究结果对ＡＦ有限差分理论以及推广至三维复杂管道内的非定常流动计算具有重要的意义。     

自适应DBF与空间谱估计

讨论了自适应数字波束形成(DBF)技术和超分辨空间谱估计技术,并提出了一种基于信号协方差矩阵特征分解的时-空二维信号高分辨谱估计算法。以上技术应用于相控阵雷达系统,可以精确获得多个运动目标的方位信息和多普勒信息。文章最后给出了计算机模拟结果。     

基于人工神经网络的道路表面降雨水深预测

建立了基于人工神经网络的道路表面水膜厚度预测模型,通过试验数据的训练确定权重和阈值,经过检验样本的检验,能够很好地预测道路表面的水膜厚度。结果表明,本文建立的人工神经网络模型用于道路表面水膜厚度预估可行。     

扑翼飞行器非定常气动特性研究

为了研究复杂的非定常运动状态下扑翼飞行器翅翼的气动特性,针对自行研制的一种仿鸟扑翼飞行器建立了翅翼二维非定常空气动力学模型.基于该模型,通过用MATLAB编制计算升力系数和推力系数的程序,计算并分析了各运动参数对升力和推力特性的影响.结果表明,相位差对推力系数的影响较大,而升力系数随迎角的变化较快.     

影响综合化航空电子设备可靠性的因素及修正方法

随着科学技术的迅猛发展,航空电子设备已向综合化航空电子设备迈进.近几十年来,人们对航空电子设备综合化的研究已取得了明显的进展,并在各种新型机种上得到了应用.综合化航空电子设备技术难度大,系统性强,所处环境恶劣,电磁兼容性要求高.     

基于STM32F429的全向运动平台的运动控制

全向运动平台系统是可以实现人体在各个方位行走的2D运动平台。针对实现人体在全向运动平台稳定行走的运动控制,采用加入观测器的一阶控制算法对平台运动控制进行探究。先通过MATLAB软件进行算法的仿真,验证方法的可行性;再通过现场测试,验证控制算法的有效性。最终试验表明,加入观测器的一阶控制算法可对全向运动平台实现有效的运动控制。此运动控制策略的探究为全向运动平台的运动控制提供了一种可行的控制思路和方案。     

基于飞机装配型架的气动定位器的设计

利用气动定位器解决了飞机装配型架中手动定位操作困难的问题,它将传统型架设计与气动传动、PLC控制有机结合,自动化程度高,操作安全简便,工作高效,可降低98％的劳动强度,尤其适合于定位器工作通路不好、工作位置高以及工作行程长的情况下使用,在飞机装配领域有很大的应用空间。