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为解决谐波减速器内部非线性干扰,基于离散力学理论,考虑谐波减速器固有的粘性摩擦与柔性关节特性,建立了全时域下谐波减速器的离散动力学与控制的数学模型,并针对离散时域下谐波减速器的最优时间控制问题与最优轨迹跟踪控制问题进行了研究。跟踪误差和运动轨迹分析表明:离散控制方法实现了误差为10-8rad量级的谐波减速器轨迹跟踪控制,并在具有运动约束的同时实现了最短时间到达的控制目标。 相似文献
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介绍了在VB6环境下,利用串口通讯控件开发插件板的故障诊断软件,并论述了主要模块和窗体的设计,并给出了程序实例。 相似文献
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不同湍流度情况下尖头旋成体在大攻角时的压力分布特性实验研究 总被引:1,自引:0,他引:1
本文阐述了在西北工业大学低(变)湍流度风洞中进行的尖头旋成体在大攻角时压力分布特性的研究情况和结果分析。实验所用的风洞湍流度为0.02%,0.10%和0.33%。实验结果表明,旋成体表面的压力分布可分为对称和不对称两种类型。每种类型又可分为A类和B类两类。当攻角增大时,表面压力分布将由对称型转变为不对称型。本次实验还初次证实了,当滚转方位角变化时,旋成体 截面上的压力分布虽然可有很大变化,但是有一 相似文献
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