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1.
2.
针对多臂空间机器人自主目标抓捕任务,首先建立多臂空间机器人的运动模型和其与目标的相对运动模型,采用Kane方法建立多臂空间机器人的动力学模型;其次,研究基于视觉伺服的机械臂在线轨迹规划算法,并引入零反作用机动,消除机械臂运动对平台姿态的扰动;再次,在不使用零反作用机动功能时,分别使用基于角动量前馈补偿的协调控制算法和逆动力学方法设计了协调控制器,在机械臂运动时保持平台姿态和相对目标的位置。最后,开发了基于Matlab的仿真软件MASS(多臂空间机器人仿真),仿真结果校验了上述方法的有效性。 相似文献
3.
4.
5.
本给出了系统安全性评价的AHP方法,叙述了该方法的基本步骤,并以沈阳某集团公司热处理弹簧厂评价的实例说明了该方法的有效性。 相似文献
6.
考虑辐射的化学平衡流驻点线解 总被引:1,自引:0,他引:1
本文用数值方法求解了化学平衡的高超声速粘性激波层驻点线流场。考虑了辐射和质量引射对流场的影响。辐射模型采用线和连续谱模型。文中讨论了引射率、头部半径、来流速度对壁面传热的影响。与有关文献结果比较表明,本文的方法是可行的。 相似文献
7.
本文考虑胶层材料的蠕变行为,采用模拟岩层纹理单元的有限元法,分析工程中使用的典型胶接结构的应力场和位移场。数值结果表明,胶层蠕变行为对胶接结构位移和应力场均有较大影响 相似文献
8.
针对中国加入WTO对航空货物运输的影响,从溢出效应、竞争、辅助市场的开放、市场准入、管理、WTO规则和机制6个方面进行了分析。强调要全面和发展地看待WTO给航空货物运输带来的影响,以及要更加注重掌握WTO的规则和机制,才能更好地理解WTO对航空货物运输企业经营环境和约束条件的影响。 相似文献
9.
陆地卫星主题绘图仪(TM)图象和我国国土普查卫星全景相机照片解译分析与现场调查表明,胶州湾东岸工业废水污染相当严重,主要污染源集中在海泊河、李村河、娄山河以及沧口区沿海一线,污染水带宽达4~7km,在落潮流携带下扩散至湾口外海。由青岛碱厂排污形成的“白滩”污染区现有面积为0.53km~2。青岛市大气污染严重,源自市区的烟羽宽达14km,顺风飘逸远达30km,势必造成酸雨等灾害。 相似文献
10.
With the increase of information capacity of an airborne system, high speed driving of laser diodes have been of interest. In order to match the low resistive LD, proposed in this paper is an exponential transmission line, which is used as preshaping to compensate the pattern effect in gain switching of laser diodes. It also will be used to overcome the effect of parasitic elements in high speed driving to improve the rise and trail edges of the output waveform. An accurate circuit model of the exponential line for the PSPICE program has been developed and simulations are conveniently carried out by employing PSPICE 相似文献