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本文研究了利用气动力进行星座保持的闭环控制问题。提出了一种改进的半全局指数收敛闭环控制律,对于指定的任意大的有界域,利用不变集定理论上证明了该控制律的稳定性和抗干扰性,又提出了双ε法以提高响应速度。 相似文献
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为解决谐波减速器内部非线性干扰,基于离散力学理论,考虑谐波减速器固有的粘性摩擦与柔性关节特性,建立了全时域下谐波减速器的离散动力学与控制的数学模型,并针对离散时域下谐波减速器的最优时间控制问题与最优轨迹跟踪控制问题进行了研究。跟踪误差和运动轨迹分析表明:离散控制方法实现了误差为10-8rad量级的谐波减速器轨迹跟踪控制,并在具有运动约束的同时实现了最短时间到达的控制目标。 相似文献
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