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2.
针对多臂空间机器人自主目标抓捕任务,首先建立多臂空间机器人的运动模型和其与目标的相对运动模型,采用Kane方法建立多臂空间机器人的动力学模型;其次,研究基于视觉伺服的机械臂在线轨迹规划算法,并引入零反作用机动,消除机械臂运动对平台姿态的扰动;再次,在不使用零反作用机动功能时,分别使用基于角动量前馈补偿的协调控制算法和逆动力学方法设计了协调控制器,在机械臂运动时保持平台姿态和相对目标的位置。最后,开发了基于Matlab的仿真软件MASS(多臂空间机器人仿真),仿真结果校验了上述方法的有效性。 相似文献
3.
4.
本给出了系统安全性评价的AHP方法,叙述了该方法的基本步骤,并以沈阳某集团公司热处理弹簧厂评价的实例说明了该方法的有效性。 相似文献
5.
6.
针对中国加入WTO对航空货物运输的影响,从溢出效应、竞争、辅助市场的开放、市场准入、管理、WTO规则和机制6个方面进行了分析。强调要全面和发展地看待WTO给航空货物运输带来的影响,以及要更加注重掌握WTO的规则和机制,才能更好地理解WTO对航空货物运输企业经营环境和约束条件的影响。 相似文献
7.
冯增才 《中国民航学院学报》1996,14(3):63-68
简要介绍了美国UNISYS公司1100、2200系列中型计算机上符号流生成器的使用,并用它编制了一些常用的运行流,简化了用户的上机操作,提高了上机效率。 相似文献
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9.
10.
球形铝粉的凝聚/燃烧特性 总被引:7,自引:0,他引:7
球形与非球形铝粉的表面分析表明,前者表面层比后者均匀;试验表明球形铝粉比非球形铝粉抗凝聚能力好,化学反应能力较差.因此球形铝粉在推进剂燃面形成的凝滴较小,凝滴燃烧速度较慢.这些特性对球形铝粉的合理使用具有指导意义. 相似文献