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双臂机器人协调动力学及其优化 总被引:3,自引:0,他引:3
通过引入“虚铰”概念,将双臂机器人协调动力学问题统一归结为约束多体系统的动力学问题。利用子系统牛顿-欧拉递推法获得的单臂机器人的动力学方程以及静力传递与速度传递间的对偶关系,很方便地导出了双臂机器人的动力学方程与回路约束方程,回路约束方程的建立无需增加额外的计算。此外,文中还对双臂机器人协调动力学的求解及其优化问题进行了讨论,最后以一搬运双臂机器人为例进行了动力学的计算机辅助优化,获得了令人满意的结果。文中所得结论对双臂机器人的设计与控制均具有一定的参考价值。 相似文献
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引言一般地说,要显示一条曲线或曲面,总是根据已知的型值点和边界条件,采用某种样条方法来确定一个拟合函数,由它来定义一条曲线或曲面,然后取自变量的不同参数值,得到曲线或曲面上的若干离散点,然后按一定顺序将其用直线连接,当直线的长度小到一定程度, 相似文献
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液相火花放电现象是金属微弧氧化表面处理时典型特征,发射光谱(OES)技术是表征微弧放电光谱特征和探索微弧氧化机理的有效手段。本文综述了铝、镁、钛等金属微弧氧化过程中发射光谱的研究现状。介绍微弧放电区等离子体的电子温度、电子密度等特征参数计算原理。重点关注了不同金属基体材料、电参数及电解液组成条件下,等离子体放电行为对微弧氧化膜结构的影响规律,并比较不同放电模型的异同。基于OES谱线评估得到的各种金属微弧等离子体温度为3000~10000 K,为放电通道内快速熔化-凝固过程促进陶瓷膜生长机制提供证据。 相似文献
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四、抓质量必须目标明确、措施具体 众所周知,若要达到质量上档次、管理上水平的目标,在对质量有深刻理解并充分重视的基础上,还要看为保证和提高质量所做的努力程度。因为,抓质量决不是提几个口号、写几个文件、开几个会就能奏效的,必须要下决心每年办几件实事,解决几个实际问题,力争2-3年就能上一个台阶。 相似文献
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新复合材料结构的发展要求用较精确的计算方法代替过去较粗裢的工程计算法分析结构的应力应变。本文结合 X-X 改型飞机操纵面的改进,针对全高度变厚度 Nomex 纸蜂窝芯、碳纤维面板夹芯翼面与实心碳纤维梁、空心前缘组合结构,讨论了计算原理、分析方法、介绍了计算模型和程序编制方法,并编制了计算程序,按用于微机 IBM-PC 及其兼容机编制,使计算费用大为降低。此程序可广泛应用于复合材料平面或曲率不大的夹芯结构,如翼面、地板、舱盖等。文中以调正片为例进行了计算,与原试验结果对比表明,应力、应变和变形分布正确,精度达到航空工程实用要求。 相似文献